[發明專利]一種工業機器人教學系統

在審

• 申請號: 201710293754.4
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN106971662A
• 公開（公告）日: 2017-07-21
• 發明（設計）人: 劉浪;譚龍慶;許妍嫵
• 申請（專利權）人: 北京華航唯實機器人科技有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02;G09B9/00
• 代理公司: 北京易捷勝知識產權代理事務所(普通合伙)11613
• 代理人: 齊勝杰

1.一種工業機器人教學系統，其特征在于，包括工作臺(1)和工業機器人示教器，所述工作臺(1)上安裝有工業機器人本體(2)、工業機器人控制器、供料及粗加工單元、精加工單元和機構裝配單元；

所述工業機器人示教器與工業機器人控制器通訊連接，所述工業機器人示教器內存儲有工業機器人本體(2)的動作指令；

所述工業機器人控制器與工藝機器人本體(2)連接，用于控制工業機器人本體(2)完成動作指令；

所述工業機器人本體(2)在供料及粗加工單元處動作，以模擬被加工物的供料取料及激光切割工藝；

所述工業機器人本體(2)在精加工單元處動作，以模擬被加工物的加工面去毛刺、打磨及拋光工藝；

所述工業機器人本體(2)在機構裝配單元處動作，以模擬被加工物與半成品機構的高精度裝配工藝。

2.根據權利要求1所述的工業機器人教學系統，其特征在于：所述工業機器人教學系統還包括PLC控制器，所述PLC控制器與機器人本體行走單元、供料及粗加工單元、精加工單元、機構裝配單元、視覺檢測單元及工業機器人控制器連接，用于控制各單元工作。

3.根據權利要求2所述的工業機器人教學系統，其特征在于：所述視覺檢測單元包括視覺檢測控制器，所述視覺檢測控制器用于檢測被加工物的輪廓、尺寸結果并將視覺檢測結果傳輸給工業機器人控制器。

4.根據權利要求2所述的工業機器人教學系統，其特征在于：所述工業機器人教學系統還包括工具快換單元，所述工具快換單元包括快換操作工具，所述工業機器人控制器根據模擬的工藝控制工業機器人本體(2)來切換快換操作工具。

5.根據權利要求4所述的工業機器人教學系統，其特征在于：所述快換操作工具包括：

外夾爪工具(6)，用于在被加工物上料時實現夾持；

激光頭及吸盤工具(7)，其包括激光頭和吸盤工具，激光頭用于模擬激光切割頭實現切割工藝；吸盤工具用于將切割后的廢料取出；

內夾爪工具(8)，用于抓取被加工物實現去毛刺、打磨、拋光加工；

夾爪及吸盤工具(9)，其包括夾爪端和吸盤工具，夾爪端的內外側分別用于夾持待組裝零件；吸盤工具用于在裝配時吸住被加工物并固定其位置；

搬運吸盤工具(10)，用于吸取待組裝零件。

6.根據權利要求3所述的工業機器人教學系統，其特征在于：所述視覺檢測單元還包括：

分度盤轉臺(22)，與PLC控制器連接，所述PLC控制器控制分度盤轉臺(22)旋轉至四個工作位置，分別完成固定、視覺檢測、標簽粘貼和標簽條碼掃描；

廢料平臺，用于放置不合格的被加工物；

標簽供料機(24)，用于提供標簽；

條碼掃描機(25)，用于讀取標簽信息并傳輸至PLC控制器。

7.根據權利要求4所述的工業機器人教學系統，其特征在于：所述機構裝配單元為活塞機構裝配單元，包括：

缸體及連桿物料臺(26)，用于臨時放置活塞、活塞連桿、缸體曲軸總成和裝配完成的活塞機構；

活塞銷供料機(28)，用于提供活塞銷；

所述工業機器人控制器控制工業機器人本體(2)連接快換操作工具將活塞銷頂入同心對準的活塞銷孔和連桿的活塞銷孔內，以完成活塞及連桿總成的裝配；

所述工業機器人控制器控制工業機器人本體(2)連接快換操作工具將活塞及連桿總成的活塞插入缸體曲軸總成的缸套中；

曲軸銷裝配機(29)，用于將曲軸銷裝配至活塞及連桿總成和缸體曲軸總成之間，以完成活塞機構的裝配。

8.根據權利要求7所述的工業機器人教學系統，其特征在于：所述曲軸銷裝配機(29)包括與PLC控制器連接的曲軸位置傳感器、曲軸旋轉動力裝置和曲軸銷推送裝置；

曲軸位置傳感器，用于實時檢測曲軸旋轉位置；

所述PLC控制器根據曲軸位置傳感器的檢測信號控制曲軸旋轉動力裝置驅動曲軸旋轉至指定位置，以使曲軸和活塞連桿上的曲軸銷孔同軸對齊；

所述PLC控制器控制曲軸銷推送裝置將曲軸銷推送插入至曲軸銷孔中，以完成活塞機構的裝配。

9.根據權利要求2所述的工業機器人教學系統，其特征在于：所述機器人本體行走單元包括驅動裝置和直線導軌(12)，所述驅動裝置驅動工業機器人本體(2)沿直線導軌(12)直線移動。

10.根據權利要求3所述的工業機器人教學系統，其特征在于：所述工業機器人教學系統還包括顯示單元，所述顯示單元用于顯示所述視覺檢測結果。