[發明專利]膜片式便攜助殘機械手

在審

• 申請號: 201710293591.X
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN107175651A
• 公開（公告）日: 2017-09-19
• 發明（設計）人: 陳德存;付炎杰
• 申請（專利權）人: 溫州職業技術學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/10
• 代理公司: 溫州名創知識產權代理有限公司 33258
• 代理人: 陳加利

1.一種膜片式便攜助殘機械手，包括安裝部及夾持爪，所述的安裝部安裝于使用者手臂，所述的安裝部設置有驅動夾持爪張開或合攏的驅動裝置，其特征在于：所述的安裝部為安裝于前臂后端的固定套，所述的固定套呈筒狀并環繞于前臂，所述的驅動裝置包括活動套及聯動機構，所述的活動套轉動設置于固定套內并安裝于前臂前端，所述的夾持爪包括成對設置的爪體，各所述的爪體轉動設置于固定套，所述的爪體設置有調節爪體轉動位置的聯動部，所述的聯動機構設置于活動套與聯動部之間，所述的活動套在前臂前端驅動下相對固定套轉動時，聯動機構使各爪體相分離；所述的活動套在前臂前端不施力時，聯動機構使各爪體相靠攏，所述的聯動機構包括繩索安裝板、膜片彈簧、杠桿及繩索，所述的杠桿中部轉動設置于固定套，其一端作為與膜片彈簧相抵的施力端，另一端與繩索固定的牽引端，所述的膜片彈簧相對杠桿的另一側與聯動部相抵配并沿聯動部的擺動方向形變，所述的繩索安裝板相對固定套徑向固定于活動套，所述的繩索固定于杠桿的另一端固定于繩索安裝板，所述的杠桿與活動套之間設置有繩索轉向機構，成對的所述的爪體之間設置有將爪體自動靠攏的靠攏組件。

2.根據權利要求1所述的膜片式便攜助殘機械手，其特征在于：所述的繩索轉向機構包括供繩索依次繞設的第一轉向輪及第二轉向輪，所述的第一轉向輪平行安裝于繩索安裝板，所述的第二轉向輪安裝于固定套并垂直于繩索安裝板與杠桿之間。

3.根據權利要求1所述的膜片式便攜助殘機械手，其特征在于：所述的靠攏組件包括靠攏環，所述的靠攏環安裝于相對的爪體之間，各所述的爪體設置有與靠攏環限位并可相對轉動的卡槽，所述的靠攏環設置有空缺段，該空缺端設置有呈拉伸狀態并將靠攏環相銜接的靠攏彈簧。

4.根據權利要求1所述的膜片式便攜助殘機械手，其特征在于：所述的膜片彈簧中部可拆卸設置有與杠桿的施力端對應的施力塊，所述的施力塊設置有穿過膜片彈簧的配合環，所述的配合環外周嵌裝有卡環，所述的卡環與施力塊之間構成與膜片彈簧形狀相適配的限位腔。

5.根據權利要求1所述的膜片式便攜助殘機械手，其特征在于：所述的固定套設置有繩索經過的牽引力放大機構，所述的牽引力放大機構包括滑輪組及滑輪安裝架，所述的滑輪安裝架固定于固定套內，所述的滑輪組包括分別轉動設置于滑輪安裝架的第一滑輪及第二滑輪，所述的第一滑輪設置有轉動配合的滑輪塊，所述的滑輪安裝架沿第一滑輪朝向第二滑輪的方向設置有與滑輪塊滑移配合的滑塊槽，所述的繩索經過滑輪組的部分沿第一轉向輪向第二轉向輪的方向依次包括輸入段及輸出段，所述的輸入段從外界的繩索進入，依次繞設于第一滑輪及第二滑輪，最終固定于滑輪塊，所述的輸出段從滑輪塊延伸至外界的繩索。

6.根據權利要求5所述的膜片式便攜助殘機械手，其特征在于：所述的滑輪安裝架位于繩索安裝板相對第一轉向輪的另一側設置有配合部，所述的配合部與繩索安裝板之間構成與第一轉向輪形狀相適配的安裝腔，所述的第一轉向輪設置有轉動配合的輪軸，所述的輪軸一端與繩索安裝板固定配合，另一端與配合部固定配合。

7.根據權利要求1所述的膜片式便攜助殘機械手，其特征在于：所述的爪體數量為兩個，分別為鉤取用爪體及抓取用爪體，所述的鉤取用爪體及抓取用爪體之間的空間組合構成夾持腔，所述的鉤取用爪體包括呈弧形狀且向抓取用爪體彎曲的主鉤取體，所述的抓取用爪體包括平行設置的第一副抓取體及第二副抓取體，所述的第一副抓取體及第二副抓取體呈弧形狀且向鉤取用爪體彎曲，所述的副抓取體兩端分別設置有將第一副抓取體及第二副抓取體固定連接的連接板，所述的主鉤取體的端部設置有與連接板抵配并形狀適配的配合板，所述的主鉤取體朝向抓取用爪體的端面由陡面部及緩面部組成，所述的陡面部的弧度大于緩面部的弧度，所述的緩面部及陡面部沿遠離固定套方向依次設置。

8.根據權利要求1所述的膜片式便攜助殘機械手，其特征在于：所述的固定套開設置有與活動套相對應的操作口，所述的活動套內設置有環繞于前臂的內緊固帶，所述的內緊固帶兩端分別延伸至活動套外并設置有魔術貼，所述的固定套內設置有環繞活動套并與操作口聯通的空氣流通腔。