[發(fā)明專利]一種自動化智能牽引機器人的控制方法及其機器人

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• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN106994690A
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐建紅
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州商信寶信息科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務(wù)所(普通合伙)11548
• 代理人: 李靜

1.一種自動化智能牽引機器人的控制方法，用于牽引寵物，牽引機器人包括頭部、軀體、機械臂、處理裝置以及履帶，其特征在于，所述方法包括：

在將寵物牽引繩固定在牽引機器人機械臂上的鎖扣時，所述牽引機器人開始啟動運行；

在所述牽引機器人按照預(yù)先設(shè)置的路線進行預(yù)設(shè)速度行走時，利用安裝在所述牽引機器人頭部的攝像頭攝取周圍環(huán)境影像并根據(jù)周圍環(huán)境影像分析周圍是否有機動車行駛；

若有則牽引寵物向草坪進行躲避并利用安裝在所述牽引機器人軀體下方的雷達傳感器進行檢測地面是否有障礙物；

若有則判斷自身履帶是否能從障礙物上行過；

若不能則控制自身繞開障礙物并利用安裝在所述牽引機器人頭部的紅外傳感器檢測周圍是否有行人；

若有則牽引寵物進行避讓并利用安裝在所述牽引機器人軀體上的揚聲器發(fā)出第一預(yù)設(shè)分貝的警報聲進行示警。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動化牽引機器人的控制方法，其特征在于，利用安裝在所述牽引機器人頭部的攝像頭攝取周圍環(huán)境影像后，所述方法還包括：

根據(jù)周圍環(huán)境影像分析周圍是否有其他寵物向自身靠近；

若有則控制所述攝像頭攝取向自身靠近的其他寵物的影像并分析所述寵物是否對自身寵物友好；

若不友好則利用所述揚聲器發(fā)出第二預(yù)設(shè)分貝的警報聲以對其進行驅(qū)趕。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動化牽引機器人的控制方法，其特征在于，所述牽引機器人按照預(yù)先設(shè)置好的路線進行預(yù)設(shè)速度行走時，所述方法還包括：

利用外部設(shè)備連接所述牽引機器人的無線裝置并通過所述牽引機器人頭部的攝像頭觀察寵物實時情況；

利用外部設(shè)備連接所述牽引機器人頭部內(nèi)的定位裝置查詢所述牽引機器人當前位置的定位信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動化牽引機器人的控制方法，其特征在于，所述牽引機器人按照預(yù)先設(shè)置好的路線進行預(yù)設(shè)速度行走時，所述方法還包括：

利用外部設(shè)備與所述牽引機器人處理裝置的連接控制所述牽引機器人行走方向以及行走速度；

利用外部設(shè)備與所述牽引機器人處理裝置的連接更改所述牽引機器人的行走路線。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動化牽引機器人的控制方法，其特征在于，在所述牽引機器人按照預(yù)先設(shè)置的路線進行預(yù)設(shè)速度行走時，所述方法還包括：

利用安裝在所述牽引機器人機械臂上的拉力傳感器檢測寵物牽引繩的拉力是否消失；

若消失則利用安裝在所述牽引機器人軀體部分的寵物檢測器檢測寵物的身體情況并分析寵物是否需要喂食；

若需要則控制所述牽引機器人軀體部分的寵物喂食裝置對寵物進行喂食。

6.一種自動化智能牽引機器人，所述牽引機器人包括頭部、軀體、機械臂、處理裝置以及履帶，其特征在于，所述頭部包括：

攝像頭，安裝于頭部左側(cè)位置，用于攝取所述牽引機器人周圍環(huán)境影像；

紅外傳感器，安裝于頭部右側(cè)位置，用于檢測所述牽引機器人周圍的行人情況；

所述軀體包括：

揚聲器，安裝在軀體中間位置，用于發(fā)出預(yù)設(shè)分貝的警報聲進行示警；

雷達傳感器24，安裝于軀體下方，用于檢測地面是否有障礙物；

所述機械臂包括：

鎖扣，安裝在機械臂前端位置，用于將寵物牽引繩固定在機械臂上；

所述處理裝置包括：

感應(yīng)模塊，用于感應(yīng)寵物牽引繩是否固定在機械臂鎖扣上；

啟動模塊，用于啟動運行所述牽引機器人；

導(dǎo)航模塊，用于設(shè)置所述牽引機器人路線；

速度模塊，用于控制所述牽引機器人速度；

第一分析模塊，用于分析周圍是否有汽車行駛；

判斷模塊，用于判斷所述牽引機器人履帶是否能從障礙物行過；

停止模塊，用于控制所述牽引機器人停止行走。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自動化智能牽引機器人，其特征在于，所述處理裝置還包括：

第二分析模塊，用于分析周圍是否有其他寵物向所述牽引機器人靠近；

第三分析模塊，用于分析向所述牽引機器人靠近的寵物是否友好。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自動化智能牽引機器人，其特征在于，所述頭部還包括：

無線裝置，安裝于機器人頭部內(nèi)部，用于與外部設(shè)備連接；

定位裝置，安裝于機器人頭部內(nèi)部，用于定位所述牽引機器人的實時位置。