[發(fā)明專利]街景數(shù)據(jù)采集測量方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710291149.3
• 申請日: 2017-04-28
• 公開（公告）號: CN107421507A
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何偉;楊日亮;陳凱;汪劍;李曉軍
• 申請（專利權(quán)）人: 上海華測導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G01C11/08
• 分類號: G01C11/08
• 代理公司: 上海宣宜專利代理事務(wù)所(普通合伙)31288
• 代理人: 劉君

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及測繪領(lǐng)域，尤其涉及一種街景數(shù)據(jù)采集測量方法。

背景技術(shù)

街景地圖是一種實景地圖服務(wù)。為用戶提供城市、街道或其他環(huán)境的360度全景圖像，用戶可以通過該服務(wù)獲得如臨其境的地圖瀏覽體驗。通過街景，只要坐在電腦前就可以真實的看到街道上的高清景象。是旅游，開車的好工具，好比人們心中的GPS。

但是目前，街景地圖只能看看而已，目前并不能根據(jù)街景地圖數(shù)據(jù)來獲取建筑物的規(guī)格數(shù)據(jù)(長寬高)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種街景數(shù)據(jù)采集測量方法，包括如下步驟：

提供一車載街景數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，所述車載街景數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括三維激光掃描儀、GNSS/IMU組合定位定姿系統(tǒng)和全景相機；

使用車載三維激光掃描儀采集點云數(shù)據(jù)；

GNSS/IMU組合定位定姿系統(tǒng)實時獲取時間位置姿態(tài)數(shù)據(jù)；

全景相機采集附帶有位置與姿態(tài)的全景影像數(shù)據(jù)；

對點云數(shù)據(jù)進行解算，并與時間位置姿態(tài)數(shù)據(jù)進行融合得出地物的WGS84大地坐標系激光點云；

將點云數(shù)據(jù)與全景影像數(shù)據(jù)進行匹配；

根據(jù)WGS84坐標系激光點云以及附帶有位置與姿態(tài)的全景影像數(shù)據(jù)進行三維模型數(shù)據(jù)的建立。

上述的街景數(shù)據(jù)采集測量方法，其中，所述方法還包括：

對點云數(shù)據(jù)進行點云數(shù)據(jù)分割；

于根據(jù)坐標系點云數(shù)據(jù)進行點云數(shù)據(jù)分類；

根據(jù)經(jīng)分類后的坐標系點云數(shù)據(jù)進行建筑特征線提取、道路特征線提取、聯(lián)合強度與結(jié)合特征的道路標識線提取。

上述的街景數(shù)據(jù)采集測量方法，其中，所述方法還包括：

將建立的三維模型數(shù)據(jù)進行導(dǎo)出，導(dǎo)出的格式為CAD格式和/或3DMAX格式。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本發(fā)明及其特征、外形和優(yōu)點將會變得更明顯。在全部附圖中相同的標記指示相同的部分。并未刻意按照比例繪制附圖，重點在于示出本發(fā)明的主旨。

圖1為本發(fā)明提供的一種街景數(shù)據(jù)采集測量方法的流程圖。

具體實施方式

在下文的描述中，給出了大量具體的細節(jié)以便提供對本發(fā)明更為徹底的理解。然而，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言顯而易見的是，本發(fā)明可以無需一個或多個這些細節(jié)而得以實施。在其他的例子中，為了避免與本發(fā)明發(fā)生混淆，對于本領(lǐng)域公知的一些技術(shù)特征未進行描述。

為了徹底理解本發(fā)明，將在下列的描述中提出詳細的步驟以及詳細的結(jié)構(gòu)，以便闡釋本發(fā)明的技術(shù)方案。本發(fā)明的較佳實施例詳細描述如下，然而除了這些詳細描述外，本發(fā)明還可以具有其他實施方式。

本發(fā)明提供了一種街景數(shù)據(jù)采集測量方法，包括如下步驟：

提供一車載街景數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，所述車載街景數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括三維激光掃描儀、GNSS/IMU組合定位定姿系統(tǒng)和全景相機；

使用車載三維激光掃描儀采集點云數(shù)據(jù)；

GNSS/IMU組合定位定姿系統(tǒng)實時獲取時間位置姿態(tài)數(shù)據(jù)；

全景相機采集附帶有位置與姿態(tài)的全景影像數(shù)據(jù)；

對點云數(shù)據(jù)進行解算，并與時間位置姿態(tài)數(shù)據(jù)進行融合得出地物的WGS84大地坐標系激光點云；

將點云數(shù)據(jù)與全景影像數(shù)據(jù)進行匹配；

根據(jù)WGS84坐標系激光點云以及附帶有位置與姿態(tài)的全景影像數(shù)據(jù)進行三維模型數(shù)據(jù)的建立。

在本發(fā)明一可選的實施例中，所述方法還包括：

對點云數(shù)據(jù)進行點云數(shù)據(jù)分割；

于根據(jù)坐標系點云數(shù)據(jù)進行點云數(shù)據(jù)分類；

根據(jù)經(jīng)分類后的坐標系點云數(shù)據(jù)進行建筑特征線提取、道路特征線提取、聯(lián)合強度與結(jié)合特征的道路標識線提取。

在本發(fā)明一可選的實施例中，所述方法還包括：

將建立的三維模型數(shù)據(jù)進行導(dǎo)出，導(dǎo)出的格式為CAD格式和/或3DMAX格式。

本發(fā)明的步驟主要有POS數(shù)據(jù)處理、車載激光點云解算、全景照片拼接以及點云全景配準，生成具有三維地理空間坐標的激光點云和全景影像，為后期的三維模型數(shù)據(jù)制作提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。

車載POS數(shù)據(jù)(即三維掃描數(shù)據(jù))需要與GNSS基站數(shù)據(jù)進行聯(lián)合解算。多基站觀測解算可以提高解算精度，基站距離越近精度越好。