[發明專利]機器人建圖定位系統及機器人

有效

• 申請號: 201710289313.7
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN108801253B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 黃豪;吳悠
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種機器人建圖定位系統，其特征在于，包括：

障礙物檢測模塊，用于獲取所述機器人周邊的障礙物信息；

慣性測量模塊，用于獲取所述機器人的加速度和角速度數據；

矯正模塊，用于在所述機器人的位姿異常時矯正測量的所述障礙物信息，所述位姿異常包括旋轉、傾斜、碰撞、輪子打滑的至少之一；

建圖定位模塊，用于根據所述機器人周邊的障礙物信息建立所述機器人所處環境的電子地圖，并得到機器人的當前位姿，

所述矯正模塊包括：

位姿計算模塊，用于通過預設算法計算所述機器人的預測位姿；

第一判斷模塊，用于判斷所述預測位姿是否異常；

換算模塊，用于當所述預測位姿異常時，將所述障礙物信息換算至所述建圖定位模塊，以得到所述障礙物信息在所述電子地圖中對應的坐標系數據；

第二判斷模塊，用于判斷所述換算模塊的輸出結果是否異常，

所述第二判斷模塊用于：將換算后得到的所述障礙物信息在所述電子地圖中對應的坐標系數據與所述建圖定位模塊建立的所述電子地圖中記錄的障礙物數據進行匹配；如果相似度小于預設值，則判斷換算模塊的輸出結果異常，矯正失敗；如果相似度大于或等于所述預設值，則判斷換算模塊的輸出結果正常，矯正成功，當判定矯正失敗時，放棄矯正，并通知所述建圖定位模塊放棄當前幀障礙物數據；以及

當判定矯正成功時，將換算后得到的障礙物數據傳入所述建圖定位模塊。

2.根據權利要求1所述的機器人建圖定位系統，其特征在于，所述第一判斷模塊用于：

將所述機器人的預測位姿與所述機器人的當前位姿進行比較，得到位姿變化量；

將得到的所述位姿變化量與預設的位姿變化閾值進行比較，并當所述位姿變化量大所述位姿變化閾值時，判斷所述機器人的預測位姿異常。

3.根據權利要求1所述的機器人建圖定位系統，其特征在于，所述位姿計算模塊用于通過預設算法，根據所述機器人的加速度和角速度數據計算所述機器人的預測位姿。

4.根據權利要求3所述的機器人建圖定位系統，其特征在于，所述預設算法至少包括時間積分算法和加權積分算法。

5.根據權利要求1所述的機器人建圖定位系統，其特征在于，所述慣性測量模塊包括：

加速度計，用于獲取所述機器人的加速度數據；

陀螺儀，用于獲取所述機器人的角速度數據。

6.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1-5任一項所述的機器人建圖定位系統。