[發明專利]自平衡電動扭扭車及其控制方法

在審

• 申請號: 201710288909.5
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN108791616A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 陳業發;C·J·魯賓;魏文經
• 申請（專利權）人: C·J·魯賓
• 主分類號: B62K3/00
• 分類號: B62K3/00;B62M6/50;B60L15/28
• 代理公司: 上海智晟知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31313
• 代理人: 蔡繼清

1.一種自平衡電動扭扭車，包括電機車輪、電源模塊、底盤以及控制系統，其中電機車輪包含有電機，其特征在于，所述控制系統包括：

電池電量管理系統，用于采集并輸出所述電源模塊的電量參數；

自平衡加速度系統，包括姿態采集模塊和速度檢測模塊，其中，所述姿態采集模塊用于采集所述自平衡電動扭扭車的車體姿態參數，所述速度檢測模塊用于檢測所述電機的轉速信息，以及所述自平衡加速度系統根據所述車體姿態參數和所述電機的轉速信息計算得出并輸出速度參數；

重量檢測系統，包括測重傳感器并用于檢測所述自平衡電動扭扭車承載的重量并輸出重量參數；

控制器模塊，用于采集所述電量參數、所述速度參數和所述重量參數，以及根據該三種參數計算得出并輸出限速抬板參數；

限速抬板系統，用于接收所述限速抬板參數，并根據所述限速抬板參數控制所述電動扭扭車抬起的角度，以及控制所述電機轉動的最高轉速。

2.如權利要求1所述的自平衡電動扭扭車，其特征在于，所述限速抬板參數反比例于所述速度參數和所述電量參數，以及所述限速抬板參數正比例于所述重量參數。

3.如權利要求1所述的自平衡電動扭扭車，其特征在于，所述測重傳感器為壓力傳感器，所述壓力傳感器固定安裝于所述底盤，且位于所述腳踏板的下方。

4.如權利要求1所述的自平衡電動扭扭車，其特征在于，所述控制系統還包括電連接于所述控制器模塊的操作模塊，所述操作模塊用于設置所述自平衡電動扭扭車的運行模式及其運行參數。

5.如權利要求1所述的自平衡電動扭扭車，其特征在于，所述控制系統還包括電連接于所述控制器模塊的存儲模塊，所述存儲模塊用于存儲用戶的設置參數以及各模塊的工作狀態信息。

6.如權利要求1所述的自平衡電動扭扭車，其特征在于，所述控制系統還包括電連接于所述控制器模塊的電流/電壓監控模塊，所述電流/電壓監控模塊用于監測所述電機的驅動電壓、所述電源模塊的電壓以及以及所述控制系統的電流。

7.如權利要求6所述的自平衡電動扭扭車，其特征在于，所述控制系統還包括電源保護模塊，所述電源模塊經所述電源保護模塊分別電連接于所述電池電量管理系統和所述電流/電壓監控模塊，所述電源保護模塊用于對所述電源模塊的充放電以及系統待機進行保護。

8.一種自平衡電動扭扭車的控制方法，其特征在于，所述自平衡電動扭扭車為權利要求1-8任一項所述的自平衡電動扭扭車，所述控制方法包括：

電池電量管理系統采集并輸出所述電源模塊的電量參數至所述控制器模塊；

所述姿態采集模塊采集所述自平衡電動扭扭車的車體姿態參數，所述速度檢測模塊檢測所述電機的轉速信息，以及，所述自平衡加速度系統根據所述車體姿態參數和所述電機的轉速信息計算得出并輸出速度參數至所述控制器模塊；

重量檢測系統檢測所述自平衡電動扭扭車承載的重量并輸出重量參數至所述控制器模塊；

控制器模塊采集所述電量參數、所述速度參數和所述重量參數，以及根據該三種參數計算得出并輸出限速抬板參數至所述限速抬板系統；

限速抬板系統接收所述限速抬板參數，并根據所述限速抬板參數控制所述電動扭扭車抬起的角度，以及控制所述電機轉動的最高轉速。

9.如權利要求8所述的自平衡電動扭扭車的控制方法，其特征在于，所述限速抬板參數反比例于所述電量參數和所述速度參數，所述限速抬板參數正比例于所述重量參數。

10.如權利要求8所述的自平衡電動扭扭車的控制方法，其特征在于，所述控制系統還包括電連接于所述控制器模塊的操作模塊和存儲模塊，通過所述操作模塊設置所述自平衡電動扭扭車的運行模式及其運行參數，并通過所述存儲模塊存儲用戶的設置參數以及各模塊的工作狀態信息。