[發明專利]一種目標跟蹤方法及系統

有效

• 申請號: 201710288110.6
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN107103616B
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 朱明;周同雪
• 申請（專利權）人: 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73;G06K9/62
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種目標跟蹤方法，其特征在于，包括：

利用預設的跟蹤算法，對目標對象展開位置坐標跟蹤，得到跟蹤位置坐標；

確定當前所述目標對象的尺度，并利用該尺度以及所述跟蹤位置坐標對所述目標對象進行跟蹤；

其中，所述利用預設的跟蹤算法，對目標對象展開位置坐標跟蹤的過程，包括：對所述目標對象周圍進行密集采樣，得到相應的訓練樣本集；提取所述訓練樣本集中每一訓練樣本的樣本特征，并對提取出的樣本特征進行融合，得到融合特征；基于所述融合特征，通過核回歸訓練出第一正則化最小二乘分類器，得到位置相關濾波器；通過求取所述位置相關濾波器響應的最大值以確定出當前所述目標對象的跟蹤位置坐標；

在對所述目標對象展開位置坐標跟蹤的過程中，還包括：

判斷所述目標對象是否受到遮擋；若所述目標對象沒有受到遮擋，則對所述第一正則化最小二乘分類器進行更新；若所述目標對象受到遮擋，則禁止對所述第一正則化最小二乘分類器進行更新；

并且，所述判斷所述目標對象是否受到遮擋的過程，具體包括：確定出能夠使得函數f(z)取得最大值f_max的位置pos_max，然后求取pos_max周圍大于β₁·f_max的所有像素的個數Num，接著判斷是否能夠滿足以下條件[Num÷(Width·Height)]＞β₂，如果是，則判定所述目標對象受到遮擋，如果否，則判定無遮擋，其中，Width以及Height分別表示樣本的寬和高，β₁和β₂均為預先設定的常量，表示傅里葉逆變換運算，表示與所述第一正則化最小二乘分類器對應的分類器參數的傅立葉變換，表示k^xz的傅立葉變換，k^xz表示x與z的高斯核相關，x表示訓練樣本對應的特征，z表示候選樣本對應的特征，⊙表示頻域上的點乘運算。

2.根據權利要求1所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述提取所述訓練樣本集中每一訓練樣本的樣本特征的過程，包括：

提取所述訓練樣本集中每一訓練樣本的HOG特征、CN特征以及HSV特征。

3.根據權利要求1或2所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述確定當前所述目標對象的尺度的過程，包括：

在所述跟蹤位置坐標附近提取不同尺度大小的樣本，然后確定出相應的尺度樣本融合特征；

利用尺度樣本融合特征訓練出第二正則化最小二乘分類器，得到尺度相關濾波器；

將使所述尺度相關濾波器輸出響應取得最大值的尺度確定為當前所述目標對象的尺度。