[發明專利]一種采血控制系統及采血機器人

在審

• 申請號: 201710287332.6
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN107088072A
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 裴帥杰;劉傳晶;陳剛;劉子忠
• 申請（專利權）人: 上海邁鵲醫用機器人技術有限公司
• 主分類號: A61B5/153
• 分類號: A61B5/153;A61B34/32
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 曾章沐

1.一種采血控制系統，其特征在于，包括：主控制器、掃碼器、圖像采集模塊、存取管模組、取針模組和穿刺取血模組；所述主控制器通過串行總線分別連接所述圖像采集模塊和所述掃碼器，通過CAN總線分別連接所述存取管模組、所述取針模組和所述穿刺取血模組；

所述掃碼器，用于獲取受試者的病例碼，并將所述病例碼發送至所述主控制器；

所述圖像采集模塊，用于采集所述受試者手臂圖像，并將所述手臂圖像發送至所述主控制器；

所述主控制器，用于根據所述病例碼確定與所述受試者匹配的采血試管，并向所述存取管模組發送第一控制指令，控制所述存取管模組取得所述采血試管；在所述存取管模組取得所述采血試管后，向所述取針模組發送第二控制指令，控制所述取針模組取得采血針；在所述手臂圖像上確定所述受試者的待取血位置，并向所述穿刺取血模組發送第三控制指令，控制所述穿刺取血模組通過所述采血針和所述采血試管在所述待取血位置進行取血。

2.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述存取管模組包括：存取管控制器組、至少一個存取管電機、至少一個存取管電磁閥和存取管機械手，所述存取管控制器組與所述主控制器通過所述CAN總線連接，與所述存取管電機和所述存取管電磁閥分別電連接；所述存取管機械手與所述存取管電磁閥電連接，與所述存取管電機軸連接；

所述存取管控制器組，用于根據所述主控制器發送的所述第一控制指令，驅動所述存取管電機向所述采血試管所在位置處移動，當確定到達所述采血試管所在的位置時，通過控制所述存取管電磁閥使得所述存取管機械手抓取所述采血試管。

3.根據權利要求2所述的控制系統，其特征在于，所述存取管控制器組包括多個存取管電機控制器和至少一個存取管電磁閥控制器，所述至少一個存取管電機為多個存取管電機，每個存取管電機控制器與具有對應功能的存取管電機對應連接，所述存取管電磁閥控制器連接存取管電磁閥，所述多個存取管電機控制器與所述至少一個存取管電磁閥控制器中的任意控制器通過所述CAN總線并聯；所述多個存取管電機包括與所述存取管機械手軸連接的存取管電機和不與所述存取管機械手軸連接的存取管電機；

所述多個存取管電機控制器，用于驅動不與所述存取管機械手軸連接的存取管電機帶動與所述存取管機械手軸連接的存取管電機向所述采血試管所在的位置處移動；

所述至少一個存取管電磁閥控制器，用于在確定與所述存取管機械手軸連接的存取管電機到達所述采血試管所在的位置時，控制所述存取管電磁閥使得所述存取管機械手抓取所述采血試管。

4.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述取針模組包括：取針控制器組，至少一個取針電機、至少一個取針電磁閥和取針機械手，所述取針控制器組與所述主控制器通過所述CAN總線連接，與所述取針電機和所述取針電磁閥分別電連接；所述取針機械手與所述取針電磁閥電連接，與所述取針電機軸連接；

所述取針控制器組，用于根據所述主控制器發送的所述第二控制指令，驅動所述取針電機向所述采血針所在位置處移動，當確定到達所述采血針所在的位置時，通過控制所述取針電磁閥使得所述取針機械手抓取所述采血針。

5.根據權利要求4所述的控制系統，其特征在于，所述采血針包括試管端采血針和穿刺端采血針；

所述取針控制器組，還用于在所述取針機械手獲取所述采血針后，根據所述主控制器發送的所述第二控制指令，控制所述取針機械手將所述試管端采血針插入所述采血試管，將所述穿刺端采血針傳輸到所述穿刺取血模組。

6.根據權利要求4所述的控制系統，其特征在于，所述取針控制器組包括多個取針電機控制器和至少一個取針電磁閥控制器，所述至少一個取針電機為多個取針電機，每個取針電機控制器與具有對應功能的取針電機連接，所述取針電磁閥控制器連接取針電磁閥，所述多個取針電機控制器與所述至少一個取針電磁閥控制器中的任意控制器通過CAN總線并聯；所述多個取針電機包括與所述取針機械手軸連接的取針電機和不與所述取針機械手軸連接的取針電機；

所述多個取針電機控制器，用于驅動不與所述取針機械手軸連接的取針電機帶動與所述取針機械手軸連接的取針電機向所述采血針所在的位置處移動；

所述至少一個取針電磁閥控制器，用于在確定與所述取針機械手軸連接的取針電機達到所述采血針所在的位置時，控制所述取針電磁閥使得所述取針機械手抓取所述采血針。