[發明專利]一種自動化采摘系統

在審

• 申請號: 201710286823.9
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN106973631A
• 公開（公告）日: 2017-07-25
• 發明（設計）人: 高立龍;余巍;李坤;譚錫聯;趙友軒;郭煜;王善蕾;李九林;歹英杰;常小龍
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍防空兵學院
• 主分類號: A01D46/04
• 分類號: A01D46/04;A01D46/30
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙)44280
• 代理人: 李慶波

1.一種自動化采摘系統，其特征在于，包括行走裝置、采摘裝置、識別定位裝置、供電裝置；

所述行走裝置包括車架，所述車架下端設置有行走機構；

所述采摘裝置設置在所述車架的前端，包括采摘機械手、驅動所述采摘機械手移動的采摘驅動機構、以及收集所述采摘機械手采摘的作物的收集機構；

所述識別定位裝置用于獲取所述作物的圖像，識別并分析需要采摘的所述作物的圖像及位置，并將需要采摘的所述作物的位置信息傳輸給所述采摘驅動機構，所述識別定位裝置包括圖像采集單元和圖像處理單元；

所述供電裝置提供供電電源，與所述行走機構、所述采摘驅動機構、所述收集機構、所述圖像采集單元和所述圖像處理單元電連接并供電。

2.根據權利要求1所述的自動化采摘系統，其特征在于，所述車架上設置有衛星定位天線及衛星定位接收機。

3.根據權利要求2所述的自動化采摘系統，其特征在于，所述采摘驅動機構包括托架，所述托架上裝配有驅動所述采摘機械手上下移動的上下驅動組件、左右移動的左右驅動組件以及前后移動的前后驅動組件。

4.根據權利要求3所述的自動化采摘系統，其特征在于，所述上下驅動組件包括上下設置的第一絲杠以及驅動所述第一絲杠轉動的第一電機，所述第一絲杠上旋設有第一滾珠螺母，所述采摘機械手設置在所述第一滾珠螺母上，所述左右驅動組件包括左右設置的第二絲杠以及驅動所述第二絲杠轉動的第二電機，所述第二絲杠上旋設有第二滾珠螺母，所述第一絲杠裝配在所述第二滾珠螺母上，所述前后驅動組件包括前后設置在所述托架上的第三絲杠以及固設在所述托架上的驅動所述第三絲杠轉動的第三電機，所述第三絲杠上旋設有第三滾珠螺母，所述第二絲杠裝配在所述第三滾珠螺母上。

5.根據權利要求4所述的自動化采摘系統，其特征在于，所述采摘機械手包括支架，所述支架上鉸接設置有采摘手指，所述采摘手指的手指端相對設置有切片，所述支架上設置有驅動所述采摘手指相對靠近切割采摘和相對遠離松開的機械手驅動組件。

6.根據權利要求5所述的自動化采摘系統，其特征在于，所述采摘手指設置成相對布設的兩個，所述機械手驅動組件包括設置在位于所述采摘手指的鉸接點另一側的采摘手指末端之間的凸輪，所述支架上設置有驅動所述凸輪轉動的電機，所述采摘手指末端之間連接設置有彈簧，所述采摘手指處于松開位置時，所述彈簧處于自然狀態。

7.根據權利要求6所述的自動化采摘系統，其特征在于，所述圖像采集單元包括相對設置在所述托架左右兩側的攝像頭。

8.根據權利要求7所述的自動化采摘系統，其特征在于，所述圖像處理單元包括與所述攝像頭進行通信連接的圖像采集卡及與所述圖像采集卡進行通信連接的控制器。

9.根據權利要求8所述的自動化采摘系統，其特征在于，所述行走機構包括驅動輪以及驅動所述驅動輪轉動的動力組件。

10.根據權利要求9所述的自動化采摘系統，其特征在于，所述收集機構包括作物收集器和連接軟管，所述連接軟管的一端連接在所述采摘手指處，所述連接軟管的另一端與所述作物收集器連通，所述作物收集器內設置有負壓風機。