[發(fā)明專利]一種基于雙目魚眼全景視覺(jué)進(jìn)行水下潛水器控制的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710286333.9
• 申請(qǐng)日: 2017-04-27
• 公開（公告）號(hào): CN106989730A
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李恒宇;袁澤峰;丁長(zhǎng)權(quán);謝少榮;羅均
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C11/02
• 分類號(hào): G01C11/02;G05D1/10;G05D1/08;G08C17/02
• 代理公司: 上海上大專利事務(wù)所(普通合伙)31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種基于雙目魚眼全景視覺(jué)進(jìn)行水下潛水器控制的系統(tǒng)，其特征在于，包括水下潛水器、地面信號(hào)站和終端設(shè)備；所述水下潛水器通過(guò)電纜線與地面信號(hào)站連接，所述地面信號(hào)站通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)連接終端設(shè)備；所述水下潛水器包括機(jī)身左右兩側(cè)的廣角魚眼攝像頭，用以獲取周圍環(huán)境圖像；所述廣角魚眼攝像頭裝機(jī)前需要經(jīng)過(guò)標(biāo)定，其左右畸變矯正后的畫面通過(guò)電纜線實(shí)時(shí)傳輸?shù)降孛嫘盘?hào)站，再由地面信號(hào)站以無(wú)線信號(hào)的形式傳輸?shù)浇K端設(shè)備上，由終端設(shè)備進(jìn)行信號(hào)處理、畫面顯示及控制信號(hào)的處理及發(fā)送。

2.一種基于雙目魚眼全景視覺(jué)進(jìn)行水下潛水器控制的方法，使用權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，具體步驟如下：

S01，水下潛水器、地面信號(hào)站、終端設(shè)備都正常開機(jī)運(yùn)行，正常連接，信號(hào)正常傳輸，水下潛水器保持當(dāng)前姿態(tài)；

S02，終端設(shè)備接收水下潛水器左右兩側(cè)的廣角魚眼攝像頭的雙目畫面進(jìn)行特征點(diǎn)尋找與匹配、左右畫面配準(zhǔn)與拼接融合，顯示在終端設(shè)備屏幕上；

S03，觸按終端設(shè)備屏幕，終端設(shè)備計(jì)算二維平面內(nèi)觸摸區(qū)域的中心像素坐標(biāo)，并計(jì)算其對(duì)應(yīng)的水下潛水器周圍方位坐標(biāo)，控制潛水器向該方位運(yùn)動(dòng)；

S04，停止觸按終端設(shè)備屏幕，終端設(shè)備無(wú)信號(hào)回傳，水下潛水器停止運(yùn)動(dòng)，保持姿態(tài)。