[發(fā)明專利]用于網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)初始化的方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201710285970.4
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN107426002A
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邁克爾·黑爾德曼爾·馬蒂亞斯;舒爾茨格·安德烈亞斯;施魏策爾·丹尼爾
• 申請（專利權(quán)）人: 巴魯夫公司
• 主分類號: H04L12/24
• 分類號: H04L12/24;H04L12/40;H04L12/751;H04W64/00
• 代理公司: 北京律誠同業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11006
• 代理人: 徐金國,吳啟超

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于根據(jù)權(quán)利要求1的前序的初始化用于無線定位或確定對象在有限空間內(nèi)的位置的網(wǎng)絡(luò)的方法。本發(fā)明的主題還包括計算機(jī)程序和用于保存所述計算機(jī)程序的機(jī)器可讀數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)，通過所述計算機(jī)程序和所述可讀數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)可執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的所述方法。

背景技術(shù)

通過無線或無線電定位對移動對象進(jìn)行空間定位在工業(yè)廠房、生產(chǎn)車間、工廠場所或類似的地方的領(lǐng)域中是已知的。這類對象在一方面可以是在無人駕駛運(yùn)輸系統(tǒng)中使用的自動工業(yè)貨車(自動導(dǎo)引車輛–AGV)。這些工業(yè)貨車被自動地駕駛并且在沒有人干預(yù)的情況下沿著真實或虛擬導(dǎo)向線路移動。在倉儲或工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中，這種定位可例如與存儲在鋼制件中的鋼產(chǎn)品(諸如扁鋼胚或卷板)有關(guān)，其中然而,這些對象也可以是自給自足的機(jī)器人車輛、叉式升降機(jī)等。或在這個過程期間，可沿例如起重機(jī)的行跡進(jìn)行一維定位，在平坦平面中進(jìn)行二維定位，或例如在三維庫存管理系統(tǒng)中對對象進(jìn)行空間定位。

這種無線電定位系統(tǒng)從US 6,133,876已經(jīng)變得已知(所述US 6,133,876通過引用并入的方式在全文中作為參考)，并且涉及用于通過脈沖無線電信號(被稱為“脈沖無線電系統(tǒng)”)進(jìn)行定位的方法和網(wǎng)絡(luò)布置。作為其一部分，提供具有第一時鐘的第一收發(fā)器和與第一收發(fā)器分開的具有第二時鐘的第二收發(fā)器。使用第一時鐘生成第一參考時鐘脈沖，并且第一系列的脈沖通過這一類參考時鐘脈沖從第一收發(fā)器傳輸。這一類第一系列的脈沖由第二收發(fā)器接收并且第二收發(fā)器基于這些脈沖被同步。使用第二時鐘，第二參考時鐘脈沖從第二收發(fā)器生成并且因此第二系列的脈沖從第二收發(fā)器傳輸。第一收發(fā)器接收這一類第二系列的脈沖并且使用它們來執(zhí)行同步。基于這種同步，然后生成具有對應(yīng)的時間延遲的第一參考時鐘脈沖并且由此確定在第一參考脈沖與延遲的第一參考脈沖之間的時間差，其中這個時間差指定第一系列的脈沖和第二系列的脈沖的總運(yùn)行時間。

基于超寬帶(UWB)信號并且對應(yīng)地基于運(yùn)行時間或飛行時間測量的定位系統(tǒng)源自US 7,873,099，在所述US 7,873,099中，對應(yīng)的數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)的UWB接收器基于接收的信號結(jié)構(gòu)使接收器時間信息同步，其中所述時間信息被解調(diào)并且其中所解調(diào)的時間信息用來設(shè)定接收器時鐘。基于關(guān)于運(yùn)行時間延遲的信息通過增加接收器時鐘值來調(diào)節(jié)接收器時鐘以便平衡掉所述運(yùn)行時間延遲。所述運(yùn)行時間延遲基于發(fā)射器與接收器之間的已知距離來確定，其中所述發(fā)射器和接收器可以是雙向連接的一部分，并且其中所述運(yùn)行時間延遲通過對往返行程時序進(jìn)行測量(即，通過測量數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)中的數(shù)據(jù)分組需要從發(fā)射器傳輸至接收器并且返回的時間)來確定。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明涉及用于例如在網(wǎng)絡(luò)試運(yùn)行時或當(dāng)重啟網(wǎng)絡(luò)時初始化在此涉及的網(wǎng)絡(luò)的方法，所述方法用于通過無線或基于無線電、基于距離的測量過程來定位優(yōu)選在空間上有限的空間或區(qū)域內(nèi)移動的在此涉及的對象或在空間上對所述對象進(jìn)行定位(定位)。這種測量過程優(yōu)選基于所述運(yùn)行時間和飛行時間測量，其中所述對象中的每個具有在下文更加詳細(xì)描述的“標(biāo)號”，通過所述標(biāo)號，所述對象可被清楚地識別或能夠清楚地與其他對象區(qū)分開。主動參與到測量過程中的對象在下文也被稱為“參與者”。在這個過程中，可將對象布置在如在開始時指出的工業(yè)貨車上或布置在任何其他資產(chǎn)(property asset)上，將確定所述對象在這種空間中的定位。

測量過程和網(wǎng)絡(luò)基于網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洌谒鼍W(wǎng)絡(luò)拓?fù)渲校瑢⒃S多自給自足的參考節(jié)點布置成散布在有限空間或區(qū)域中。對應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)優(yōu)選通過一或多個管理節(jié)點控制。然而，應(yīng)注意，所述至少一個管理節(jié)點的功能還可在參考節(jié)點中實現(xiàn)。優(yōu)選地，所述參考節(jié)點在它們的通信技術(shù)方面通過固有地已知的無線“菊花鏈”(DC)優(yōu)選與彼此線性連接，由此在參考節(jié)點之間或在管理節(jié)點與參考節(jié)點之間進(jìn)行通信，使得能夠?qū)λ鐾ㄐ胚M(jìn)行控制。

可替代地，所述鏈路還可形成環(huán)形、星形、圓形或任意其他形狀，其條件是在兩個參考節(jié)點之間的鏈路至少局部在形狀上是線性的。因此，還可將至少兩個菊花鏈(DC)拓?fù)洳贾迷谝粋€網(wǎng)絡(luò)分段中，這具有另外的優(yōu)點：如果新參與者在第一DC拓?fù)渲凶裕敲纯稍跊]有任何錯誤的情況下繼續(xù)同時執(zhí)行第二DC拓?fù)渲械倪\(yùn)行的測量過程。