[發(fā)明專利]定位系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710285968.7
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN106950581A
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發(fā)明（設計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權）人: 無錫北斗星通信息科技有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01N21/25;A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明涉及圖像識別領域，尤其涉及一種定位系統(tǒng)。

背景技術

椰子分為高種椰子和矮種椰子，其中高種椰子是目前世界上最大量種植的商品性椰子。高種椰子植株高15-30米，基部膨大，異株授粉，7-8年開始結果，含油率高，經(jīng)濟壽命長達70-80年。矮種椰子按果實和葉片顏色分為紅矮、黃矮和綠矮三類。植株僅高5-15米，自花授粉，3-4年開始結果，果小而多，椰肉薄、軟，含油率低。經(jīng)濟壽命30-40年。主要作水果、雜交親本和觀賞用。

由于高種椰子是椰子種植最多的品種，因而一般椰子的生長位置較高，采用人工的采摘方式很困難，尤其對于椰林中大片椰樹的采摘，人工方式費時費力。因此，需要一種新的椰林椰子采摘機制，能夠準確判斷可采摘的椰子的位置，通過自動化的方式進行電子式采摘，從而提高椰林椰子采摘效率。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種椰子切割點定位系統(tǒng)及方法，通過當前導航位置和目標椰樹的椰樹坐標位置之間的距離，確定采摘平臺的用于前往目標椰樹的椰樹坐標位置的驅動控制信號，確定當前椰樹高度，基于預設椰樹比例確定當前椰樹頂部范圍，對椰子進行圖像識別，基于顏色分析判斷椰子的可采摘程度，基于椰子子圖像在椰頂圖像中的相對位置確定椰子切割點的實際位置，并驅動采摘設備前往椰子切割點的實際位置進行椰子的電子采摘。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種椰子切割點定位系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

數(shù)據(jù)存儲設備，用于預先存儲椰林椰樹分布圖，所述椰林椰樹分布圖中提供椰林中各株椰樹的切割信息，椰樹的切割信息包括椰樹坐標位置和椰樹已采摘標記，其中，如椰樹已被采摘過，則對應的椰樹已采摘標記為1，否則，對應的椰樹已采摘標記為0；

導航定位設備，用于接收導航衛(wèi)星發(fā)送的定位數(shù)據(jù)，以確定所述系統(tǒng)的當前導航位置；

椰樹搜索設備，用于接收預設椰林椰樹分布圖和當前導航位置，基于當前導航位置確定椰林椰樹分布圖中距離椰林椰樹分布圖最近的且椰樹已采摘標記為0的椰樹作為目標椰樹，并輸出目標椰樹的椰樹坐標位置；

驅動設備，用于接收當前導航位置和目標椰樹的椰樹坐標位置，并基于當前導航位置和目標椰樹的椰樹坐標位置之間的距離，確定用于前往目標椰樹的椰樹坐標位置的驅動控制信號；

其中，導航衛(wèi)星發(fā)送的定位數(shù)據(jù)為北斗星導航衛(wèi)星、伽利略導航衛(wèi)星或GPS導航衛(wèi)星發(fā)送的定位數(shù)據(jù)。

更具體地，在所述椰子切割點定位系統(tǒng)中，還包括：

椰樹高度檢測設備，用于在到達目標椰樹的椰樹坐標位置后，對目標椰樹進行高度檢測以獲得當前椰樹高度；

其中，對目標椰樹進行高度檢測包括：采用激光掃描方式獲取椰樹最高點位置，基于椰樹最高點位置確定當前椰樹高度。

更具體地，在所述椰子切割點定位系統(tǒng)中，還包括：

頂部確定設備，用于在接收到當前椰樹高度時，基于預設椰樹比例確定當前椰樹頂部范圍，預設椰樹比例為椰樹頂部長度占據(jù)整株椰樹長度的百分比，基于預設椰樹比例確定當前椰樹頂部范圍包括：將當前椰樹高度乘以預設椰樹比例以獲得當前椰樹頂部長度，并將椰樹最高點位置以下達當前椰樹頂部長度的范圍確定為當前椰樹頂部范圍；

高清攝像設備，用于向當前椰樹頂部范圍進行高清圖像拍攝以獲得高清椰頂圖像；

椰子識別設備，用于接收高清椰頂圖像，并基于各種椰子類型的基準椰子圖案對高清椰頂圖像進行椰子識別以獲得椰子類型以及多個椰子子圖像；

顏色分析設備，用于基于椰子子圖像中各個像素點的顏色分量確定椰子子圖像的顏色，并基于椰子子圖像的顏色和椰子識別設備確定的椰子類型判斷椰子子圖像對應的椰子的水分甜度，當判斷的水分甜度大于等于預設甜度閾值時，發(fā)出椰子采摘信號，否則，發(fā)出椰子保留信號，繼續(xù)對高清椰頂圖像識別到的下一個椰子子圖像執(zhí)行顏色分析操作；

椰子位置分析設備，用于在接收到椰子采摘信號時，基于椰子子圖像在高清椰樹圖像中的相對位置確定當前椰子位置；

切割點分析設備，用于基于椰子子圖像檢測出椰子的生長枝條，并將生長枝條與椰子連接點作為生長點，將在生長枝條上、生長點下方預設距離的位置作為椰子切割點，基于椰子子圖像在高清椰頂圖像中的相對位置確定椰子切割點的實際位置；

切割執(zhí)行設備，用于接收椰子切割點的實際位置，并基于椰子切割點的實際位置和切割執(zhí)行設備的本身位置驅動切割執(zhí)行機構前往椰子切割點的實際位置執(zhí)行切割操作，并在每執(zhí)行完一次切割操作后，發(fā)出切割完成信號；