[發明專利]定位方法

有效

• 申請號: 201710285940.3
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN107102345B
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 楊倩倩;傅春民;侯金波;劉振華;葛峰
• 申請（專利權）人: 安徽泓森物聯網有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;A01D46/00;G01B11/02;G01N21/25;G05D1/02;G06T7/12;G06T7/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種椰子切割點定位方法，其特征在于，所述方法包括：

預先存儲椰林椰樹分布圖，所述椰林椰樹分布圖中提供椰林中各株椰樹的切割信息，椰樹的切割信息包括椰樹坐標位置和椰樹已采摘標記，其中，如椰樹已被采摘過，則對應的椰樹已采摘標記為1，否則，對應的椰樹已采摘標記為0；

接收導航衛星發送的定位數據，以確定系統的當前導航位置；

接收預設椰林椰樹分布圖和當前導航位置，基于當前導航位置確定椰林椰樹分布圖中距離椰林椰樹分布圖最近的且椰樹已采摘標記為0的椰樹作為目標椰樹，并輸出目標椰樹的椰樹坐標位置；

接收當前導航位置和目標椰樹的椰樹坐標位置，并基于當前導航位置和目標椰樹的椰樹坐標位置之間的距離，確定用于前往目標椰樹的椰樹坐標位置的驅動控制信號；

其中，導航衛星發送的定位數據為北斗星導航衛星、伽利略導航衛星或GPS導航衛星發送的定位數據；

在到達目標椰樹的椰樹坐標位置后，對目標椰樹進行高度檢測以獲得當前椰樹高度；

其中，對目標椰樹進行高度檢測包括：采用激光掃描方式獲取椰樹最高點位置，基于椰樹最高點位置確定當前椰樹高度；

其特征在于，所述方法還包括：

在接收到當前椰樹高度時，基于預設椰樹比例確定當前椰樹頂部范圍，預設椰樹比例為椰樹頂部長度占據整株椰樹長度的百分比，基于預設椰樹比例確定當前椰樹頂部范圍包括：將當前椰樹高度乘以預設椰樹比例以獲得當前椰樹頂部長度，并將椰樹最高點位置為起點，以椰樹最高點位置以下達當前椰樹頂部長度為終點，將起點到終點的范圍確定為當前椰樹頂部范圍；

向當前椰樹頂部范圍進行高清圖像拍攝以獲得高清椰頂圖像；

接收高清椰頂圖像，并基于各種椰子類型的基準椰子圖案對高清椰頂圖像進行椰子識別以獲得椰子類型以及多個椰子子圖像；

基于椰子子圖像中各個像素點的顏色分量確定椰子子圖像的顏色，并基于椰子子圖像的顏色和椰子識別設備確定的椰子類型判斷椰子子圖像對應的椰子的水分甜度，當判斷的水分甜度大于等于預設甜度閾值時，發出椰子采摘信號，否則，發出椰子保留信號，繼續對高清椰頂圖像識別到的下一個椰子子圖像執行顏色分析操作；

在接收到椰子采摘信號時，基于椰子子圖像在高清椰樹圖像中的相對位置確定當前椰子位置；

基于椰子子圖像檢測出椰子的生長枝條，并將生長枝條與椰子連接點作為生長點，將在生長枝條上、生長點下方預設距離的位置作為椰子切割點，基于椰子子圖像在高清椰頂圖像中的相對位置確定椰子切割點的實際位置；

接收椰子切割點的實際位置，并基于椰子切割點的實際位置和切割執行設備的本身位置驅動切割執行機構前往椰子切割點的實際位置執行切割操作，并在每執行完一次切割操作后，發出切割完成信號；

其中，在發出切割完成信號之后，繼續對高清椰頂圖像中識別到的下一個椰子子圖像執行顏色分析操作；

其中，在高清椰頂圖像中識別到的多個椰子子圖像已執行完顏色分析，且之后發出切割完成信號或椰子保留信號時，發出椰子清空信號；

其中，在發出椰子清空信號之后，將目標椰樹的切割信息中的椰樹已采摘標記由0修改為1，同時更新椰林椰樹分布圖。

2.如權利要求1所述的椰子切割點定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取更新后的椰林椰樹分布圖，并將更新后的椰林椰樹分布圖通過ZIGBEE通信鏈路發送給椰林管理中心。

3.如權利要求2所述的椰子切割點定位方法，其特征在于：

在椰林椰樹分布圖中所有椰樹的椰樹已采摘標記都為1時，發送停止切割信號；

在發送停止切割信號之后，基于當前導航位置和預設機房位置之間的距離，確定用于前往預設機房位置的驅動控制信號；

其中，預設機房位置被預先存儲。