[發明專利]斜撐式夾緊機構及適用于桿狀物的攀爬機器人

有效

• 申請號: 201710284818.4
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN107226145B
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 葛浙東;張連濱;周玉成;曹正彬;劉傳澤;劉存根
• 申請（專利權）人: 山東建筑大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京頭頭知識產權代理有限公司 11729
• 代理人: 劉鋒

1.一種斜撐式夾緊機構，其特征在于，包括用于套設在桿狀被攀爬物上的可開閉的環形本體，所述環形本體上沿圓周方向均勻設置有若干夾緊單元，每個夾緊單元包括升降機體、升降機螺桿和驅動電機，其中：

所述環形本體包括上下相隔一定距離分布的第一圈梁和第二圈梁，所述第一圈梁和第二圈梁之間固設有擋板，所述升降機體固定設置在所述擋板上，所述升降機螺桿穿設在所述升降機體上，并且所述升降機螺桿的一端穿過所述擋板伸向所述桿狀被攀爬物，所述驅動電機設置在所述升降機體上用于驅動所述升降機螺桿在所述升降機體中橫向移動實現對桿狀被攀爬物的遠離或靠近；

所述升降機螺桿靠近桿狀被攀爬物的一端設置有曲面壓板，所述曲面壓板靠近被攀爬物的一側設置有橡膠墊，所述曲面壓板和橡膠墊之間設置有壓力傳感器；

所述曲面壓板包括上板面、下板面和位于上板面和下板面之間的凹陷面，所述升降機螺桿靠近桿狀被攀爬物的一端與所述上板面鉸接，所述升降機螺桿的另一端與所述下板面之間鉸接有長度可調的斜撐桿，所述斜撐桿包括相互對接的短斜撐桿和長斜撐桿，所述短斜撐桿的一端鉸接在所述下板面上，所述長斜撐桿的一端鉸接在所述升降機螺桿上，所述短斜撐桿和長斜撐桿的接口處均設置有外螺紋，所述短斜撐桿和長斜撐桿的接口處設置有與所述外螺紋相配合的能調節所述斜撐桿長度的螺紋套筒。

2.根據權利要求1所述的斜撐式夾緊機構，其特征在于，所述短斜撐桿的外螺紋方向為順時針，所述長斜撐桿的外螺紋方向為逆時針，所述螺紋套筒內設置有分別與所述短斜撐桿和長斜撐桿的外螺紋相配合的順時針螺紋和逆時針螺紋。

3.根據權利要求1所述的斜撐式夾緊機構，其特征在于，所述升降機螺桿上沿軸向設置有導向凹槽，所述升降機體上設置有與所述導向凹槽相配合的凸臺。

4.根據權利要求1-3任一所述的斜撐式夾緊機構，其特征在于，所述升降機體與曲面壓板之間設置有拉線式位移傳感器。

5.根據權利要求4所述的斜撐式夾緊機構，其特征在于，所述橡膠墊的厚度為10～40mm，所述夾緊單元的數量為2～6組，所述夾緊單元沿桿狀物攀爬物均勻分布，相鄰夾緊單元的安裝角度為60°～180°。

6.根據權利要求5所述的斜撐式夾緊機構，其特征在于，所述升降機螺桿和升降機體的傳動方式為具有自鎖功能的蝸輪蝸桿傳動。

7.一種適用于桿狀物的攀爬機器人，其特征在于，從上往下依次包括旋轉載物平臺、上攀爬單元、升降機構、下攀爬單元和可移動式底座，所述上攀爬單元和下攀爬單元上均設置有權利要求1-6任一所述的斜撐式夾緊機構。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述上攀爬單元上部設置有上端開口的環形凹槽，所述旋轉載物平臺下部設置有與所述環形凹槽相配合的環形凸輪；

所述升降機構包括位于上攀爬單元和下攀爬單元之間的多個升降單元，每個升降單元包括蝸輪蝸桿升降機和驅動所述蝸輪蝸桿升降機的電機；所述可移動式底座的下部安裝有多個萬向輪。

9.根據權利要求8所述的機器人，其特征在于，所述上攀爬單元和下攀爬單元之間設置有位移傳感器。