[發明專利]一種柔性多孔薄型片材的抓取與傳遞裝置

有效

• 申請號: 201710283023.1
• 申請日: 2017-04-26
• 公開（公告）號: CN107098160B
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 石耀剛;張學友;杜自衛;時春峰;田春勇;劉濤;周興
• 申請（專利權）人: 中國工程物理研究院化工材料研究所;海克斯康測量技術（青島）有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65G47/74
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所 51213
• 代理人: 劉興亮;吳瑞芳

本發明公開了一種柔性多孔薄型片材的抓取和傳遞裝置，包括非接觸式吸盤吸附機構和上下料線，非接觸式吸盤吸附機構的一端通過固定支架固定在上下料線上，非接觸式吸盤吸附機構另一端還包括升降驅動氣缸以及位于升降驅動氣缸下方的吸附機構，所述吸附機構由多個吸盤組成。本發明的裝置采用非接觸吸盤吸附機構進行吸附，吸盤不接觸片材，不會對柔性多孔薄型片材造成損傷，且也可吸附帶有氣孔的柔性薄型片材，非接觸吸盤吸附機構通常直接采用壓縮空氣進行吸附，無需真空發生器，且能保證柔性多孔薄型片材在抓取、傳遞和放置過程中的平整性。裝置整體布局緊湊合理，且其技術成熟，設備成本低。

技術領域

本發明涉及一種柔性多孔薄型片材的抓取與傳遞裝置，屬于機械控制技術領域。

背景技術

目前，片材的自動上下料通常采用負壓吸盤吸附或機械夾持的方式進行。由于柔性多孔薄片片材具有很好的透氣性，負壓吸盤無法進行吸附；同時柔性多孔薄片片材具有柔順性，采用機械裝置無法進行有效夾持，且易對其造成損傷，并無法保持其在抓取、傳遞和放置過程中的平整性，因此機械夾持的方式也不適用；靜電吸附可對柔性多孔薄片片材進行吸附，但存在成本太高的問題。

發明內容

本發明是提供一種柔性多孔薄型片材的抓取與傳遞裝置，解決柔性多孔薄型片材的抓取和傳遞難題，并確保其在整個過程中不受損傷和平整性，同時也可適用于有孔柔性零件的抓取和傳遞，且成本低廉。

為達到解決上述技術問題的目的，本發明采用以下技術方案予以實現：

一種柔性多孔薄型片材的抓取和傳遞裝置，包括非接觸式吸盤吸附機構和上下料線，非接觸式吸盤吸附機構的一端通過固定支架固定在上下料線上，非接觸式吸盤吸附機構另一端還包括升降驅動氣缸以及位于升降驅動氣缸下方的吸附機構，所述吸附機構由多個吸盤組成。

更進一步的方案是：

所述多個吸盤均勻分布且位于同一平面上。

更進一步的方案是：

所述吸盤為圓柱體形，包括上部進氣孔和底部出氣口，底部出氣口的出氣氣流方向為向著吸盤底部的外側方向。

更進一步的方案是：

所述柔性多孔薄型片材的抓取和傳遞裝置還包括沿著上下料線布置的上料工位、工作工位和下料工位，非接觸式吸盤吸附機構可以沿著上下料線分別在所述工位上執行相應的操作。非接觸式吸盤吸附機構在將工件抓取后，可沿所述上下料線在所述上料工位、所述工作工位和所述下料工位之間移動，并確保柔性多孔薄型片材在整個過程中不受損，且能在下料后平整地放置在各工位上。

更進一步的方案是：

所述的上下料線采用伺服電機驅動，并與非接觸式吸盤吸附機構進行聯動控制，確保柔性多孔薄片片材通過自動上下料線能在各工位間準確傳遞。

本申請中，吸盤根據伯努利原理設計，在壓縮空氣快速通過吸盤的底部出氣口之后，在吸盤底部中間就形成了負壓，從而將柔性多孔薄片片材吸附在吸盤上。本申請的吸附機構利用多個均勻分布、且吸附面在一個平面上的吸盤，能確保柔性多孔薄片片材在抓取和釋放時的平整。升降驅動氣缸與非接觸式吸盤吸附機構進行聯動控制，能按設計進行升降，確保柔性多孔薄片片材的可靠吸附和釋放。

與現有技術相比，本發明具有以下優點和積極效果：

1、本發明的裝置采用非接觸非接觸式吸盤吸附機構進行吸附，吸盤不接觸片材，不會對柔性多孔薄型片材造成損傷，且也可吸附帶有氣孔的柔性薄型片材，非接觸非接觸式吸盤吸附機構通常直接采用壓縮空氣進行吸附，無需真空發生器，且能保證柔性多孔薄型片材在抓取、傳遞和放置過程中的平整性。裝置整體布局緊湊合理，且其技術成熟，設備成本低。