[發(fā)明專利]伺服控制裝置以及伺服控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710283009.1
• 申請日: 2017-04-26
• 公開（公告）號: CN107340732B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設計）人: 恒木亮太郎;豬飼聰史
• 申請（專利權）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

1.一種伺服控制裝置，其特征在于，具有：

第一減法器，其求出用于控制伺服電動機的作為周期信號的第一指令值與來自該伺服電動機的第一檢測值之差；

積分項制作部，其制作出對該第一減法器的輸出進行積分、并乘以第一系數(shù)而得的積分項；

內分處理部，其以規(guī)定的周期對所述第一指令值進行內分；

第二減法器，其求出所述內分處理部的輸出與所述第一檢測值之差；

比例項制作部，其制作出第二系數(shù)乘以所述第二減法器的輸出而得的比例項；以及

第一加法器，其將所述積分項制作部的輸出與所述比例項制作部的輸出相加，作為用于控制所述伺服電動機的第二指令值來進行輸出，

由所述比例項制作部進行計算的計算周期比由所述積分項制作部進行計算的計算周期短。

2.根據(jù)權利要求1所述的伺服控制裝置，其特征在于，

所述內分處理部以由所述比例項制作部進行計算的計算周期對以上述第一指令值的更新周期而變化的量進行分割。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的伺服控制裝置，其特征在于，

所述伺服控制裝置還具有：

前饋項制作部，其對用于控制伺服電動機的第三指令值進行微分，將第三系數(shù)乘以該微分值來制作出前饋項；

第三減法器，其求出所述第三指令值與來自所述伺服電動機的第二檢測值之差；

反饋項制作部，其根據(jù)所述第三減法器的輸出制作出反饋項；

時間調整部，其針對所述前饋項制作部的輸出調整時間；

第二加法器，其將所述前饋項制作部的輸出與所述反饋項制作部的輸出相加，作為所述第一指令值輸出給所述第一減法器；以及

第三加法器，其將所述時間調整部的輸出與所述反饋項制作部的輸出相加，作為進行了時間調整的所述第一指令值輸出給所述內分處理部。

4.根據(jù)權利要求3所述的伺服控制裝置，其特征在于，

所述時間調整部使時間向前上述內分處理部的延遲量的量。

5.根據(jù)權利要求3所述的伺服控制裝置，其特征在于，

所述第一指令值以及進行了時間調整的所述第一指令值是速度指令值，所述第一檢測值是速度檢測值，第二指令值是電流指令值，所述第三指令值是位置指令值，所述第二檢測值是位置檢測值。

6.一種伺服控制裝置的伺服控制方法，其特征在于，

求出用于控制伺服電動機的作為周期信號的第一指令值與來自該伺服電動機的第一檢測值之第一差；

制作出對所述第一差進行積分、并乘以第一系數(shù)而得的積分項；

以規(guī)定的周期對所述第一指令值進行內分；

求出所述內分所得的值與所述第一檢測值之第二差；

制作出將第二系數(shù)乘以所述第二差而得的比例項；

將所述積分項與所述比例項相加，作為用于控制所述伺服電動機的第二指令值來進行輸出，

計算所述比例項的計算周期比計算所述積分項的計算周期短。

7.根據(jù)權利要求6所述的伺服控制方法，其特征在于，

對用于控制伺服電動機的第三指令值進行微分，將第三系數(shù)乘以該微分值來制作出前饋項；

求出所述第三指令值與來自所述伺服電動機的第二檢測值之第三差；

根據(jù)所述第三差制作出反饋項；

對所述前饋項的時間進行調整；

將所述前饋項與所述反饋項相加，作為所述第一指令值來進行輸出；

將進行了時間調整的前饋項與所述反饋項相加，作為進行了時間調整的所述第一指令值來進行輸出。