[發明專利]一種裝載車骨架作業機安全保護系統及方法

有效

• 申請號: 201710282218.4
• 申請日: 2017-04-26
• 公開（公告）號: CN107059981B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 王祥軍;龔俊;熊杰
• 申請（專利權）人: 湖南五新隧道智能裝備股份有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/24
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種裝載車骨架作業機安全保護系統，其特征在于，包括：

車體監控模塊，用于監測支腿和臂架的工作狀態信息；

平臺監控模塊，用于監測平臺和機械手的工作狀態信息；

安全保護模塊，用于當接收到所述車體監控模塊監測到所述支腿的工作狀態信息為伸出狀態，則允許所述臂架、所述平臺和所述機械手進行工作；當接收到所述車體監控模塊和所述平臺監控模塊監測到所述臂架、所述平臺和所述機械手全部處于收回狀態，則允許所述支腿收回；

其中，所述安全保護模塊，包括：

支腿狀態判斷單元，用于當所述支腿的工作狀態信息滿足預設的第一閾值，則說明所述支腿的工作狀態信息為伸出狀態；當所述支腿的工作狀態信息滿足預設的第二閾值，則說明所述支腿的工作狀態信息為第一收回狀態；當所述支腿的工作狀態信息處于第三閾值和所述第一閾值之間，則說明所述支腿的工作狀態信息為第二收回狀態；

其中，所述平臺監測模塊，包括：

平臺俯仰監測單元，用于監測所述平臺俯仰的位置狀態信息；

平臺擺動監測單元，用于監測所述平臺擺動的位置狀態信息；

機械手俯仰監測單元，用于監測所述機械手俯仰的位置狀態信息；

機械手伸擺監測單元，用于監測所述機械手伸擺的位置狀態信息。

2.根據權利要求1所述的裝載車骨架作業機安全保護系統，其特征在于，所述安全保護模塊，包括：

臂架狀態判斷單元，用于當所述臂架的工作狀態信息超過預設的第四閾值，則說明所述臂架的工作狀態信息為工作狀態；當所述臂架的工作狀態信息小于預設的第三閾值，則說明所述臂架的工作狀態信息為收回狀態；

平臺狀態判斷單元，用于當所述平臺的工作狀態信息超過預設的第五閾值，則說明所述平臺的工作狀態信息為工作狀態；當所述平臺的工作狀態信息小于預設的第四閾值，則說明所述平臺的工作狀態信息為收回狀態；

機械手狀態判斷單元，用于當所述機械手的工作狀態信息超過預設的第六閾值，則說明所述機械手的工作狀態信息為伸出狀態；當所述機械手的工作狀態信息小于預設的第五閾值，則說明所述機械手的工作狀態信息為收回狀態。

3.根據權利要求1所述的裝載車骨架作業機安全保護系統，其特征在于，所述車體監控模塊，包括：

臂架擺動監測單元，用于監測所述臂架擺動的位置狀態信息；

臂架伸縮監測單元，用于監測所述臂架伸縮的位置狀態信息；

臂架俯仰監測單元，用于監測所述臂架俯仰的位置狀態信息；

支腿伸縮監測單元，用于監測所述支腿伸縮的位置狀態信息。

4.根據權利要求1所述的裝載車骨架作業機安全保護系統，其特征在于，所述支腿狀態判斷單元，具體用于判斷所有支腿伸出長度最大差值是否滿足預設范圍，如果是，則判定所述支腿的工作狀態信息為伸出狀態。

5.一種裝載車骨架作業機安全保護方法，其特征在于，包括：

監測支腿、臂架、平臺和機械手的工作狀態信息；

當接收到車體監控模塊監測到所述支腿的工作狀態信息為伸出狀態，則允許所述臂架、所述平臺和所述機械手進行工作；

當接收到所述車體監控模塊和平臺監控模塊監測到所述臂架、所述平臺和所述機械手全部處于收回狀態，則允許所述支腿收回；

其中，所述支腿的工作狀態信息，包括：

當所述支腿的工作狀態信息滿足預設的第一閾值，則說明所述支腿的工作狀態信息為伸出狀態；當所述支腿的工作狀態信息滿足預設的第二閾值，則說明所述支腿的工作狀態信息為第一收回狀態；

當所述支腿的工作狀態信息處于第三閾值和所述第一閾值之間，則說明所述支腿的工作狀態信息為第二收回狀態；

其中，監測所述平臺俯仰的位置狀態信息；

監測所述平臺擺動的位置狀態信息；

監測所述機械手俯仰的位置狀態信息；

監測所述機械手伸擺的位置狀態信息。