[發(fā)明專利]一種機(jī)器人用擺線差齒減速機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710282118.1
• 申請(qǐng)日: 2017-04-26
• 公開（公告）號(hào): CN107044511A
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃志輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海飛馬傳動(dòng)機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): F16H1/32
• 分類號(hào): F16H1/32;F16H57/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及減速器領(lǐng)域，尤其是一種機(jī)器人用擺線差齒減速機(jī)。

背景技術(shù)

機(jī)器人用RV(Rot-vector)傳動(dòng)(屬曲柄式封閉差動(dòng)輪系)是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動(dòng)，其主要特點(diǎn)是三大(傳動(dòng)比大、承載能力大、剛度大)、二高(運(yùn)動(dòng)精度高、傳動(dòng)效率高)、一小(回差小)，比單純的擺線針輪行星傳動(dòng)具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，因而在國內(nèi)外受到廣泛重視，在日本機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，已在很大程度上逐漸取代單純的擺線針輪行星傳動(dòng)和諧波傳動(dòng)。RV傳動(dòng)其中有兩項(xiàng)極嚴(yán)格的技術(shù)指標(biāo)：傳動(dòng)誤差不能超過1′；根據(jù)RV減速器的型號(hào)規(guī)定間隙回差(Backlash)不超過1′～1.5′。此外，在額定負(fù)載下運(yùn)行，包括彈性變形引起的回差在內(nèi)的總回差不能超過6′。

由于機(jī)器人用高精密擺線差齒減速機(jī)承載大，傳動(dòng)精度高，如何設(shè)計(jì)出體積小、精度高、成本低的RV減速機(jī)，成了當(dāng)今面臨的難題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：為了克服上述中存在的問題，提供了一種機(jī)器人用擺線差齒減速機(jī)，其結(jié)構(gòu)合理，曲柄軸強(qiáng)度大、抗沖擊性能好。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人用擺線差齒減速機(jī)，包括一級(jí)漸開線行星減速機(jī)構(gòu)和二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)，一級(jí)漸開線行星減速機(jī)構(gòu)和二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)形成兩級(jí)一個(gè)減速行星機(jī)構(gòu)，行星機(jī)構(gòu)將針殼設(shè)計(jì)在前行星架、后行星架外圓上，結(jié)構(gòu)緊湊，降低制造難度，

所述的一級(jí)漸開線行星減速機(jī)構(gòu)包括漸開線行星齒輪、漸開線恒星齒輪以及漸開線輸入齒輪軸，漸開線恒星齒輪套裝齒合在漸開線輸入齒輪軸的端部上，漸開線恒星齒輪與漸開線行星齒輪相嚙合，

所述的二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)包括偏心軸、前擺線輪、后擺線輪、前行星架、后行星架以及針殼，所述的前行星架和后行星架安裝在針殼內(nèi)，前行星架和后行星架通過柱式錐銷相緊固固定連接形成行星架，前擺線輪和后擺線輪安裝在前行星架和后行星架之間，所述的漸開線輸入齒輪軸和偏心軸分別并排穿置在行星架上，前擺線輪和后擺線輪均套裝在漸開線輸入齒輪軸的外軸面和偏心軸的外軸面上且位于行星架內(nèi)側(cè)，前擺線輪和后擺線輪的外環(huán)面分別與針殼的內(nèi)環(huán)側(cè)壁之間環(huán)向均布連接有若干根滾針，漸開線行星齒輪套裝連接在偏心軸的前端部上。

所述的漸開線輸入齒輪軸和偏心軸的前部外軸面分別與前行星架之間連接有第一圓錐滾子軸承，漸開線輸入齒輪軸和偏心軸的尾端外環(huán)面分別與后行星架之間均連接有第二圓錐滾子軸承。

為了實(shí)現(xiàn)密封性能，所述的偏心軸的外軸面上與行星架之間連接有鋼保持架滾針軸承，所述的針殼的內(nèi)側(cè)面與后行星架的外側(cè)面之間連接有骨架油封，所述的針殼的內(nèi)側(cè)壁分別與前行星架和后行星架的外側(cè)壁之間均連接有圓珠滾子軸承。

進(jìn)一步地，所述的漸開線行星齒輪的齒數(shù)為44個(gè)，模數(shù)為1.5，壓力角為20°，齒寬為8mm。

進(jìn)一步地，所述的漸開線恒星齒輪的齒數(shù)為16個(gè)，模數(shù)為1.5，壓力角為20°，齒寬為12.3mm。

進(jìn)一步地，所述的漸開線輸入齒輪軸的齒數(shù)為10個(gè)，模數(shù)為1.25，壓力角為20°，齒寬為27mm。

進(jìn)一步地，所述的偏心軸的偏心距為1.5mm。

進(jìn)一步地，所述的前擺線輪或后擺線輪為39個(gè)，針齒套外徑為Φ7mm，偏心距為1.5mm，針輪中心圓直徑為Φ162mm，齒寬為13.85mm。

進(jìn)一步地，所述的滾針的外徑為Φ7mm，長度為27.8mm。

進(jìn)一步地，所述的針殼的齒數(shù)為40個(gè)，中心圓直徑為Φ162mm，針齒直徑為Φ7mm。