[發明專利]機器人、機器人的控制方法及存儲介質有效
| 申請號： | 201710281500.0 | 申請日： | 2017-04-26 |
| 公開（公告）號： | CN107538488B | 公開（公告）日： | 2020-12-11 |
| 發明（設計）人： | 大塚利彥 | 申請（專利權）人： | 卡西歐計算機株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 永新專利商標代理有限公司 72002 | 代理人： | 夏斌 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 控制 方法 存儲 介質 | ||
1.一種機器人，具備：
一個或多個執行部，使所述機器人移動；以及
構成為硬件的處理器，所述處理器進行如下處理：
與一個或多個傳感器協作，判定規定對象的接觸類別是規定的第1接觸類別還是規定的第2接觸類別，所述接觸類別根據所述規定對象如何接觸所述機器人而分類；
與一個或多個傳感器協作，獲取所述規定對象對所述機器人的接觸強度；
在判定為所述規定對象的所述接觸類別為所述第1接觸類別的情況下，控制所述一個或多個執行部以使所述機器人接近所述規定對象，或者，在判定為所述規定對象的所述接觸類別為所述第2接觸類別的情況下，控制所述一個或多個執行部以使所述機器人離開所述規定對象，
控制所述一個或多個執行部以使所述接觸強度越大，所述機器人朝向所述規定對象的移動速度就越快，
識別所述規定對象的臉部，
根據識別所述規定對象的臉部所獲得的識別結果來改變控制。
2.根據權利要求1所述的機器人，其中，
所述處理器還進行如下處理：
與一個或多個傳感器協作，取得表示所述規定對象對所述機器人的接觸的狀態的接觸信息，
根據取得的所述接觸信息是否滿足規定條件，來判定所述規定對象的所述接觸類別是所述第1接觸類別還是所述第2接觸類別。
3.根據權利要求2所述的機器人，其中，
所述處理器取得接觸部位、所述接觸強度、接觸時間中的至少一個，作為所述接觸信息。
4.根據權利要求3所述的機器人，其中，
所述處理器根據所述接觸強度是否為規定強度以上以及所述接觸時間是否為規定時間以下，來判定所述接觸部位的所述接觸類別是所述第1接觸類別還是所述第2接觸類別。
5.根據權利要求4所述的機器人，其中，
所述處理器為，
在所述接觸部位的所述接觸強度為所述規定強度以上且所述接觸時間為所述規定時間以下的情況下，判定為所述接觸部位的所述接觸類別為所述第2接觸類別，
在判定為所述接觸部位的所述接觸類別為所述第2接觸類別時，控制所述一個或多個執行部以使所述接觸部位離開所述規定對象。
6.根據權利要求4所述的機器人，其中，
所述處理器為，
在所述接觸部位的所述接觸強度小于所述規定強度且所述接觸時間超過所述規定時間的情況下，判定為所述接觸部位的所述接觸類別為所述第1接觸類別，
在判定為所述接觸部位的所述接觸類別為所述第1接觸類別時，控制所述一個或多個執行部以使所述接觸部位接近所述規定對象。
7.根據權利要求2所述的機器人，其中，
所述處理器為，
在一定時間內未取得所述接觸信息的情況下，控制所述一個或多個執行部以使所述機器人接近所述規定對象。
8.根據權利要求1所述的機器人，其中，
所述處理器進行如下處理：
識別多個所述規定對象的所述臉部，
根據識別多個所述規定對象的臉部所獲得的所述識別結果來判定多個所述規定對象的主從關系或者從屬關系而改變控制。
9.根據權利要求1所述的機器人，其中，
所述處理器獲取包括天氣、溫度或濕度在內的環境信息，根據所述環境信息來改變控制。
10.根據權利要求1所述的機器人，其中，
所述規定對象是人或者動物。
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