[發明專利]機器人以及機器人系統有效
| 申請號： | 201710281427.7 | 申請日： | 2017-04-26 |
| 公開（公告）號： | CN107336229B | 公開（公告）日： | 2022-03-22 |
| 發明（設計）人： | 小林正一;竹內祐大 | 申請（專利權）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 田喜慶 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 以及 系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種機器人，其特征在于，具備：
臂部；以及
力檢測器，其設置于所述臂部，且對力進行檢測，
所述機器人從重力方向和所述重力方向的相反方向夾持第一對象物，并將所述第一對象物插入至第二對象物所具備的插入部；
通過所述臂部使所述第一對象物或者所述第二對象物的至少一個向所述第一對象物與所述第二對象物接近的方向移動，在基于所述力檢測器的輸出判定為所述第一對象物接觸到與所述插入部不同的位置的情況下，使所述第一對象物與所述第二對象物分離；
在判定為所述第一對象物接觸到所述位置的情況下，使所述第一對象物或者所述第二對象物的至少一個向所述第一對象物與所述第二對象物分離的方向中的與所述重力方向正交的方向且是與所述接近的方向相反的方向以外的方向移動，使所述第一對象物與所述第二對象物分離。
2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，
在沿與所述重力方向正交的方向限制所述第一對象物的狀態下把持所述第一對象物。
3.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，
通過位置控制進行使所述第一對象物與所述第二對象物分離的動作。
4.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，
所述第一對象物為電子部件。
5.一種機器人系統，其特征在于，具備：
根據權利要求1～4中任一項所述的機器人；以及
控制所述機器人的機器人控制裝置。
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