[發(fā)明專利]使用系統(tǒng)狀態(tài)預(yù)測的電動助力轉(zhuǎn)向控制

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710278909.7
• 申請日: 2017-04-25
• 公開（公告）號: CN107380254B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王琦;張興野;T·M·瓦倫吉卡爾;A·J·尚帕涅
• 申請（專利權(quán)）人: 操縱技術(shù)IP控股公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 隆天知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 張浴月;金鵬

控制車輛的一個或者多個組件的方法，包括：接收與車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相關(guān)的參考轉(zhuǎn)向命令和一個或者多個測量信號；基于所述一個或者多個測量信號，估計轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的狀態(tài)。方法還包括：確定在繼接收所述一個或者多個測量信號之后的一個或者多個時間上由轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可實現(xiàn)的最大狀態(tài)；以及基于轉(zhuǎn)向參考命令和最大狀態(tài)，控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

相關(guān)申請的交叉引用

本專利申請要求2016年4月25日提交的美國臨時專利申請序列號62/327085的優(yōu)先權(quán)，其通過整體引用并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法和系統(tǒng)，特別涉及用于預(yù)報或者預(yù)測系統(tǒng)狀態(tài)并且基于預(yù)測的系統(tǒng)狀態(tài)來控制車輛和/或者轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的各個方面的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

電動助力轉(zhuǎn)向(EPS)系統(tǒng)使用電動機作為致動器以在轉(zhuǎn)向車輛時給駕駛提供輔助。在今天的市場中，通過開發(fā)可行的ADAS(高級駕駛輔助系統(tǒng))方案，汽車技術(shù)正快速地發(fā)展為包含半自動和自動技術(shù)。替代(通過減小轉(zhuǎn)向力度)直接地對駕駛進(jìn)行輔助，EPS還能夠在某些條件下從另一控制系統(tǒng)接受位置命令以實現(xiàn)車輛的方向控制。

發(fā)明內(nèi)容

一種用于控制車輛的一個或者多個組件的方法的實施例包括：接收與車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相關(guān)的參考轉(zhuǎn)向命令和一個或者多個測量信號；通過處理裝置，基于所述一個或者多個測量信號，估計轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的狀態(tài)，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括至少方向盤和轉(zhuǎn)向電動機。該方法還包括：確定在繼接收所述一個或者多個測量信號之后的一個或者多個時間上可由轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實現(xiàn)的最大狀態(tài)；以及通過控制模塊，基于所述轉(zhuǎn)向參考命令和所述最大狀態(tài)，控制所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

一種控制系統(tǒng)的實施例包括：處理裝置，被配置為基于與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和車輛相關(guān)的測量信號來估計車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的狀態(tài)，所述測量信號與初始時間間隔相關(guān)聯(lián)，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括至少方向盤和轉(zhuǎn)向電動機；以及確定在一個或者多個相繼時間間隔上可由轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實現(xiàn)的最大狀態(tài)。該系統(tǒng)還包括控制模塊，被配置為基于所述最大狀態(tài)，控制所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和車輛的至少一個。

從結(jié)合附圖的下述說明中，上述及其他優(yōu)點和特征將變得更為清楚。

附圖說明

作為本發(fā)明的主題在本說明書所包括的權(quán)利要求中被特別指明且明確地進(jìn)行權(quán)利要求。從結(jié)合附圖所做的下述詳細(xì)說明中，本發(fā)明的前述及其它特征和優(yōu)點將變得清楚，其中：

圖1是表示包括根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的轉(zhuǎn)向控制和/或輔助系統(tǒng)的車輛的功能方框圖；

圖2是表示根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施例的轉(zhuǎn)向控制和/或輔助系統(tǒng)的組件、模塊和功能的示意圖；

圖3是表示估計和/或預(yù)報系統(tǒng)狀態(tài)的各個方面的功能方框圖；

圖4示出雙質(zhì)量模型的實施例；

圖5示出馬達(dá)包絡(luò)模型的實施例；

圖6是示出圖5的馬達(dá)包絡(luò)模型的實施例的曲線，包括對馬達(dá)轉(zhuǎn)矩的各種限制；

圖7示出基于組合輪胎模型來估計機架負(fù)荷的方法的各個方面；

圖8示出圖7的方法，包括靜態(tài)輪胎模型的各個方面；

圖9示出圖7的方法，包括旋轉(zhuǎn)輪胎模型的各個方面；

圖10示出用于將來自圖7的旋轉(zhuǎn)輪胎模型和靜態(tài)輪胎模型的輸出進(jìn)行混合或者組合的算法的例子；

圖11示出根據(jù)這里所述的實施例的基于靜態(tài)輪胎模型的模擬結(jié)果的例子；

圖12示出根據(jù)這里所述的實施例的基于旋轉(zhuǎn)輪胎模型的模擬結(jié)果的例子；

圖13示出調(diào)用預(yù)報功能和估計預(yù)報或者預(yù)測系統(tǒng)狀態(tài)的時間周期或者時間間隔的例子；