[發明專利]泊車過程中的方向控制方法及系統、模型、終端及車輛

在審

• 申請號: 201710278300.X
• 申請日: 2017-04-25
• 公開（公告）號: CN108725579A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 陶正兵;張偉偉;全楊琴
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

本發明提供泊車過程中的方向控制方法及系統、模型、終端及車輛，主要包括：獲取無偏差的泊車軌跡；獲取車輛當前的位置坐標，并判斷當前位置是否偏離了所述泊車軌跡；若是，則根據提出的線性可控模型計算得到前車輪角度，再將該前車輪角度轉換成方向盤控制角度，并按照該方向盤控制角度控制車輛方向。本發明操作簡單、成本低廉，建立了一個可控模型，可以有效避免控制過程中的超調、振蕩等問題。

技術領域

本發明涉及車輛的方向盤控制領域，特別是涉及泊車過程中的方向控制方法及系統、模型、終端及車輛。

背景技術

車輛在泊車過程中，若發生“跑偏”會引發多種危險，后果不堪設想。通常情況下，導致車輛“跑偏”的原因在于方向盤的實際角度與理想角度之間存在偏差。然而，若在泊車過程中不停地調整方向盤角度，則極有可能導致方向盤控制過程的超調、振蕩等問題。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供泊車過程中的方向控制方法及系統、模型、終端及車輛，用于解決現有技術中的上述問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種泊車過程中的方向盤角度控制模型，所述方向盤控制角度由前車輪角度φ轉換得到，所述前車輪角度φ由以下公式計算獲得：

其中，y_r為車輛當前位置(x_r,y_r)的縱坐標，為無偏差泊車軌跡中與當前位置(x_r,y_r)的橫坐標相同的軌跡點的縱坐標，θ^D為所述軌跡點處車輛的中心軸與水平方向的夾角，φ^D為所述軌跡點處車輛的前軸中心點轉向角，θ為在當前位置處車輛的中心軸與水平方向的夾角，l為車輛軸距，k₁和k₂為常數。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種泊車過程中的方向控制方法，包括：獲取無偏差的泊車軌跡；獲取車輛當前的位置坐標(x_r,y_r)，并判斷當前位置是否偏離了所述泊車軌跡；若是，則根據所述的泊車過程中的方向盤角度控制模型，計算得到前車輪角度φ；將所述前車輪角度φ轉換成車輛的方向盤控制角度控制車輛方向。

于本發明一實施例中，在計算所述前車輪角度φ之前，還包括：判斷當前位置偏離所述泊車軌跡的程度，當偏離值達到預設閾值時，執行計算所述前車輪角度φ的步驟。

于本發明一實施例中，還包括：將所述泊車軌跡分成若干段，從而在段與段之間形成離散節點；在判斷當前位置是否偏離了所述泊車軌跡之前，還包括：當檢測到當前位置的橫坐標x_r與某一離散節點的橫坐標相同時，執行當前位置是否偏離了所述泊車軌跡的判斷。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種泊車過程中的方向控制系統，包括：軌跡獲取單元，用于獲取無偏差的泊車軌跡；偏差判斷單元，用于獲取車輛當前的位置坐標(x_r,y_r)，并判斷當前位置是否偏離了所述泊車軌跡；角度計算單元，用于若所述偏差判斷單元的判斷結果為是，則根據所述的泊車過程中的方向盤角度控制模型，計算得到前車輪角度φ；方向控制單元，用于將所述前車輪角度φ轉換成車輛的方向盤控制角度控制車輛方向。

于本發明一實施例中，所述偏差判斷單元還用于：在計算所述前車輪角度φ之前，判斷當前位置偏離所述泊車軌跡的程度，當偏離值達到預設閾值時，令所述角度計算單元開始計算所述前車輪角度φ。

于本發明一實施例中，所述軌跡獲取單元還用于：將所述泊車軌跡分成若干段，從而在段與段之間形成離散節點；所述偏差判斷單元還用于：在判斷當前位置是否偏離了所述泊車軌跡之前，若檢測到當前位置的橫坐標x_r與某一離散節點的橫坐標相同時，判斷當前位置是否偏離了所述泊車軌跡。