[發明專利]基于滑窗累積密度估計的未知雜波無源協同定位方法

有效

• 申請號: 201710277705.1
• 申請日: 2017-04-25
• 公開（公告）號: CN107102293B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 郭云飛;潘金星;李勇;薛夢凡;陳志坤
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: G01S5/00
• 分類號: G01S5/00
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 杜軍

1.基于滑窗累積密度估計的未知雜波無源協同定位方法，其特征在于以下步驟：

步驟(1)、利用高斯混合概率假設密度濾波器的預測方程進行多目標強度預測：

根據k-1時刻多目標的后驗強度的高斯混合，通過預測步驟得到k時刻預測強度的高斯混合；

步驟(2)、雜波積累的預測：

假設已知k-1時刻多目標后驗強度的高斯混合；記前L_A-1幀的雜波積累為其中L_A為積累的幀數，當L_A＞k取L_A＝k；首先對k時刻的測量利用跟蹤門法剔除落入存活高斯分量預測狀態跟蹤門內的最近鄰測量記為潛在目標測量，計算當前預測雜波集Z_k表示k時刻的測量，然后計算雜波積累的預測

步驟(3)、基于雜波積累的雜波密度估計：

在雜波空間分布慢時變的前提下，首先找到測量z與雜波積累的預測之間第n個最小歐氏距離z∈Z_k，n為整數，z點處的稀疏度估計為其中為半徑為的超球的大小，計算出雜波積累的密度然后，計算雜波空間分布的概率密度函數其中為的勢；最后，計算第k幀雜波密度

步驟(4)、利用步驟(3)獲得的雜波密度對預測的下一時刻高斯分量進行更新；

步驟(5)、雜波積累與目標狀態迭代更新：

首先，利用后驗強度的高斯混合對雜波積累進行更新：

其中g為跟蹤門參數，為測量模型，x_R、x_T分別為接收站和發射站坐標，為第i個高斯分量的均值，為第i個后驗強度的高斯分量的殘差協方差矩陣；然后，返回步驟(3)利用更新后的雜波積累來估計多目標狀態，構成雜波積累與多目標狀態之間的迭代更新；其中迭代終止條件為：任意一個目標個數的估計結果的出現次數為T_n，T_n為迭代終止閾值，0≤t≤L_k，L_k為k時刻測量個數；為防止異常情況，設置最大迭代次數I_max，若在最大迭代次數之前沒有達到終止條件，以最后一次迭代結果為最終估計。