[發明專利]具有纜線的鉸接關節機構

有效

• 申請號: 201710276979.9
• 申請日: 2017-04-25
• 公開（公告）號: CN107303677B
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 巖崎慎伍;石崎隆介
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J17/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫紀泉

1.一種鉸接關節機構，所述鉸接關節機構包括第一連桿、第二連桿、連接器和光纜，其中所述連接器以至少具有一個自由度的可相互移動的方式機械地連接所述第一連桿與第二連桿，并且所述光纜從所述第一連桿經由所述連接器延伸到所述第二連桿，所述光纜包括光纖芯和圍繞所述光纖芯的護套，所述機構包括：

第一纜線保持部分，所述第一纜線保持部分設置在所述第一連桿的部分中，并且包括護套固定部分和芯固定部分，所述護套固定部分用于將所述護套牢固地固定到所述第一連桿，所述芯固定部分用于通過所述護套和所述護套固定部分將所述光纖芯牢固地固定到所述第一連桿；和

第一纜線接合部分，所述第一纜線接合部分設置在所述第一連桿的位于所述第一纜線保持部分和所述連接器之間的部分中，并且所述第一纜線接合部分包括護套固定部分，所述護套固定部分用于將所述護套牢固地固定到所述第一連桿，同時允許所述光纖芯自由地偏轉，其中，在第一纜線接合部分，所述光纖芯不固定到所述護套。

2.根據權利要求1所述的鉸接關節機構，進一步包括：

第二纜線保持部分，所述第二纜線保持部分設置在所述第二連桿的部分中，并且所述第二纜線保持部分包括用于將所述護套牢固地固定到所述第二連桿的護套固定部分和用于將所述光纖芯牢固地固定到所述第二連桿的芯固定部分；和

第二纜線接合部分，所述第二纜線接合部分設置在所述第二連桿的位于所述第二纜線保持部分和所述連接器之間的部分中，并且所述第二纜線接合部分包括護套固定部分，所述護套固定部分用于將所述護套牢固地固定到所述第二連桿，同時允許所述光纖芯自由地偏轉。

3.根據權利要求1所述的鉸接關節機構，其特征在于，所述第一連桿和所述第二連桿經由依次串聯連接的第一連接器、中間連桿和第二連接器相互機械連接，每個連接器以具有至少一個自由度的相互可移動的方式連接相關的連桿，并且所述中間連桿設有以軸向間隔開的關系定位的一對中間纜線接合部分并且每個中間纜線接合部分都包括護套固定部分，所述護套固定部分用于將所述護套牢固地固定到所述中間連桿，同時允許所述光纖芯自由地偏轉。

4.根據權利要求1所述的鉸接關節機構，其特征在于，所述第一連桿進一步包括輔助纜線接合部分，所述輔助纜線接合部分設置在所述第一纜線保持部分和所述第一纜線接合部分之間并且包括護套固定部分，所述護套固定部分用于將所述護套牢固地固定到所述第一連桿同時允許所述光纖芯自由地偏轉。

5.根據權利要求2所述的鉸接關節機構，其特征在于，

所述第一連桿進一步包括第一輔助纜線接合部分，所述第一輔助纜線接合部分設置在所述第一纜線保持部分和第一纜線接合部分之間并且包括護套固定部分，所述護套固定部分用于將所述護套牢固地固定到所述第一連桿同時允許所述光纖芯自由地偏轉，并且

所述第二連桿進一步包括第二輔助纜線接合部分，所述第二輔助纜線接合部分設置在所述第二纜線保持部分和第二纜線接合部分之間，并且包括護套固定部分，所述護套固定部分用于將所述護套牢固地固定到所述第二連桿同時允許所述光纖芯自由地偏轉。

6.根據權利要求1所述的鉸接關節機構，其特征在于，所述連接器包括樞軸連接器。

7.根據權利要求6所述的鉸接關節機構，其特征在于，所述樞軸連接器包括樞軸管，所述樞軸管樞轉地連接所述第一連桿和第二連桿的相對端部，并且所述光纜穿過所述樞軸管的內孔。

8.根據權利要求3所述的鉸接關節機構，其特征在于，所述第一連接器和第二連接器分別包括具有相互垂直的旋轉中心線的樞軸連接器。

9.根據權利要求1所述的鉸接關節機構，其特征在于，所述連接器包括線性連接器，所述線性連接器配置成允許所述第一連桿和第二連桿相對于彼此軸向移動。

10.根據權利要求9所述的鉸接關節機構，其特征在于，所述第一連桿和第二連桿包括彼此套筒式組合的管狀構件，并且所述第一纜線保持部分和第一纜線接合部分設置在所述第一連桿的內壁表面上。