[發明專利]一種新型帶臂四旋翼無人機

在審

• 申請號: 201710276521.3
• 申請日: 2017-04-25
• 公開（公告）號: CN106995053A
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發明（設計）人: 周祖鵬;李赫;劉旭鋒
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64C1/00;B64C1/06;B64D47/00;B64D47/08
• 代理公司: 桂林市華杰專利商標事務所有限責任公司45112
• 代理人: 陸夢云

1.一種新型帶臂四旋翼無人機，包括四旋翼無人機部分，其特征是：還包括分別與四旋翼無人機部分連接的圖像傳輸部分、多自由機械臂部分、機械爪部分和云臺攝像部分，其中：

所述四旋翼無人機部分包括主結構碳素十字支架、上云臺、下云臺、基座、電機和旋翼，兩個主結構碳素十字架通過中間的溝槽相互扣合，上云臺與圖像傳輸部分連接，下云臺與多自由機械臂部分連接，電機與基座扣合，基座與主結構碳素十字架連接，旋翼分別與電機連接；

所述圖像傳輸部分包括支撐云臺和運動攝像機，運動攝像機與支撐云臺固定，支撐云臺與四旋翼無人機部分上云臺連接；

所述多自由度機械臂部分包括機械爪、旋轉直臂、機械聯臂部分、機械爪與機械聯臂連接，在機械爪與機械聯臂的關節連接處分別設有舵機，與電機連接；

所述機械爪部分包括機械爪的A側鉗子和B側鉗子，A側鉗子和B側鉗子可以在齒輪嚙合傳動下實現機械爪的開合，共同組成機械爪的夾持部分，機械爪與旋轉直臂通過舵機及滾針軸承連接，通過舵機的轉動使機械爪可以進行360度的轉動。

2.根據權利要求1所述的新型帶臂四旋翼無人機，其特征是：所述機械爪的夾持部分還包括A擋板和B擋板，分別用于固定機械爪左右兩個夾緊板和傳動的A齒輪、B齒輪和C齒輪，A齒輪為傳動齒輪，與舵機相配合，A側鉗子與B齒輪配合，B側鉗子與C齒輪相配合，B、C齒輪相互嚙合，分別控制A、B側鉗子的開合。

3.根據權利要求1所述的新型帶臂四旋翼無人機，其特征是：所述機械聯臂部分包括A拉桿、B拉桿和C拉桿，A拉桿與套筒連接，套筒與軸相連接，軸與A側板的軸承過盈配合，A拉桿和B拉桿通過夾持端連接件連接，B拉桿與舵機連接件連接，舵機連接件與B側板上的舵機連接，A拉桿、B拉桿和C拉桿通過后搖臂相互連接，隨著舵機的轉動，B拉桿帶動A拉桿、C拉桿運動，聯臂部分做舒張運動，完成聯臂的上下運動，各部分通過舵機的旋轉，實現機械聯臂部分的轉動及機械爪的夾持。

4.根據權利要求1所述的新型帶臂四旋翼無人機，其特征是：所述云臺攝像部分與圖像傳輸部分連接，云臺部分為三軸云臺，俯仰角度為-90度至30度，俯仰轉動速度為90度/秒。

5.根據權利要求1所述的新型帶臂四旋翼無人機，其特征是：所述四旋翼無人機部分還包括支撐腳架，與主結構碳素十字支架連接。

6.根據權利要求1所述的新型帶臂四旋翼無人機，其特征是：機械臂與無人機主體連接位置為溝槽卡扣式設計，更換不同類型的機械臂或者是傳感器時，只需要將兩個緊固螺絲擰出，將原有機械臂通過溝槽滑出，再更換新的傳感器或是機械臂從滑槽中滑入，將緊固螺絲擰緊即可。