[發(fā)明專利]用于監(jiān)測無人車的行駛狀態(tài)的方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710274300.2
• 申請日: 2017-04-25
• 公開（公告）號: CN107123173A
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊光
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: G07C5/00
• 分類號: G07C5/00;G07C5/08
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11204
• 代理人: 王達(dá)佐,馬曉亞

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及計算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于監(jiān)測無人車的行駛狀態(tài)的方法和裝置。

背景技術(shù)

無人車作為一種新的交通工具，是對傳統(tǒng)汽車的革命和創(chuàng)新。但其本質(zhì)與傳統(tǒng)汽車一樣，都是作為一種交通工具。其行駛狀態(tài)與各道路使用者息息相關(guān)，實現(xiàn)對無人車的行駛狀態(tài)的監(jiān)測可以有效的對無人車進(jìn)行優(yōu)化，以保證良好的道路交通秩序，保障道路使用者的安全。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的在于提出一種用于監(jiān)測無人車的行駛狀態(tài)的方法和裝置。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于監(jiān)測無人車的行駛狀態(tài)的方法，上述方法包括：獲取無人車在行駛過程中的行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)；對行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到第一行駛參數(shù)；獲取無人車的乘客輸入的第二行駛參數(shù)；根據(jù)第一行駛參數(shù)和第二行駛參數(shù)，監(jiān)測無人車的行駛狀態(tài)。

在一些實施例中，上述行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)包括：橫向加速度、沿?zé)o人車行駛方向的縱向加速度、垂直于地面向上的垂向加速度，其中，橫向、縱向以及垂向滿足右手笛卡爾坐標(biāo)系。

在一些實施例中，上述對行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，包括：分別對橫向加速度、縱向加速度以及垂向加速度進(jìn)行求導(dǎo)運(yùn)算，得到橫向急加速度、縱向急加速度以及垂向急加速度；分別確定橫向急加速度、縱向急加速度以及垂向急加速度的方差；根據(jù)橫向加速度、縱向加速度、橫向急加速度的方差、縱向急加速度的方差以及垂向急加速度的方差，確定第一行駛參數(shù)。

在一些實施例中，上述分別確定橫向急加速度、縱向急加速度以及垂向急加速度的方差，包括：分別確定在無人車的行駛過程中得到的各橫向急加速度值、各縱向急加速度值以及各垂向急加速度值；確定時序連續(xù)的預(yù)設(shè)數(shù)量個橫向急加速度值、縱向急加速度值以及垂向急加速度值的平均值；分別確定橫向急加速度的各平均值、縱向急加速度的各平均值以及垂向急加速度的各平均值的方差。

在一些實施例中，上述根據(jù)橫向加速度、縱向加速度、橫向急加速度的方差、縱向急加速度的方差以及垂向急加速度的方差，確定第一行駛參數(shù)，包括：根據(jù)橫向加速度以及縱向加速度，確定無人車的行駛強(qiáng)度指數(shù)；根據(jù)橫向急加速度的方差、縱向急加速度的方差以及垂向急加速度的方差，確定無人車的行駛能量指數(shù)；根據(jù)行駛強(qiáng)度指數(shù)以及行駛能量指數(shù)，確定第一行駛參數(shù)。

在一些實施例中，上述對行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，包括：在分別對橫向加速度、縱向加速度以及垂向加速度進(jìn)行求導(dǎo)運(yùn)算之前，分別對橫向加速度、縱向加速度以及垂向加速度進(jìn)行傅里葉變換，得到橫向頻域加速度、縱向頻域加速度以及垂向頻域加速度；分別選取橫向頻域加速度、縱向頻域加速度以及垂向頻域加速度中預(yù)設(shè)頻域范圍內(nèi)的加速度數(shù)據(jù)作為有效數(shù)據(jù)，得到有效橫向頻域加速度、有效縱向頻域加速度以及有效垂向頻域加速度；對有效橫向頻域加速度、有效縱向頻域加速度以及有效垂向頻域加速度進(jìn)行逆傅里葉變換，得到有效橫向加速度、有效縱向加速度以及有效垂向加速度。

在一些實施例中，上述根據(jù)第一行駛參數(shù)和第二行駛參數(shù)，監(jiān)測無人車的行駛狀態(tài)，包括：對第一行駛參數(shù)和第二行駛參數(shù)進(jìn)行加權(quán)求和，得到行駛狀態(tài)參數(shù)；將行駛狀態(tài)參數(shù)與預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較；響應(yīng)于行駛狀態(tài)參數(shù)小于預(yù)設(shè)值，對無人車的控制算法進(jìn)行優(yōu)化。

第二方面，本申請實施例提供了一種用于監(jiān)測無人車的行駛狀態(tài)的裝置，上述裝置包括：第一獲取單元，用于獲取無人車在行駛過程中的行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)；處理單元，用于對行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到第一行駛參數(shù)；第二獲取單元，用于獲取無人車的乘客輸入的第二行駛參數(shù)；監(jiān)測單元，用于根據(jù)第一行駛參數(shù)和第二行駛參數(shù)，監(jiān)測無人車的行駛狀態(tài)。

在一些實施例中，上述行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)包括：橫向加速度、沿?zé)o人車行駛方向的縱向加速度、垂直于地面向上的垂向加速度，其中，橫向、縱向以及垂向滿足右手笛卡爾坐標(biāo)系。

在一些實施例中，上述處理單元包括：求導(dǎo)運(yùn)算模塊，用于分別對橫向加速度、縱向加速度以及垂向加速度進(jìn)行求導(dǎo)運(yùn)算，得到橫向急加速度、縱向急加速度以及垂向急加速度；方差確定模塊，用于分別確定橫向急加速度、縱向急加速度以及垂向急加速度的方差；第一行駛參數(shù)確定模塊，用于根據(jù)橫向加速度、縱向加速度、橫向急加速度的方差、縱向急加速度的方差以及垂向急加速度的方差，確定第一行駛參數(shù)。

在一些實施例中，上述方差確定模進(jìn)一步用于：分別確定在無人車的行駛過程中得到的各橫向急加速度值、各縱向急加速度值以及各垂向急加速度值；確定時序連續(xù)的預(yù)設(shè)數(shù)量個橫向急加速度值、縱向急加速度值以及垂向急加速度值的平均值；分別確定橫向急加速度的各平均值、縱向急加速度的各平均值以及垂向急加速度的各平均值的方差。