[發明專利]用于板塊拼接的2SPS+RRPRR機器人抓取機構

有效

• 申請號: 201710272441.0
• 申請日: 2017-04-24
• 公開（公告）號: CN107009354B
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 曾令斌;陳超云;劉天華;錢海鵬;任安業;劉天明;韓亮亮
• 申請（專利權）人: 上海宇航系統工程研究所
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 張倩楠;胡晶

1.一種用于板塊拼接的2SPS+RRPRR機器人抓取機構，包括上平臺、下平臺、連接所述上平臺及下平臺的三支鏈，其特征在于，

所述三支鏈包括第一支鏈、第二支鏈及第三支鏈，第三支鏈的兩端分別與并聯的第一支鏈及第二支鏈的兩端相連，其中，第一支鏈由依次相連的第一球副、平移副、第二球副組成，第二支鏈的結構與第一支鏈相同，第三支鏈由依次相連的第一旋轉副、第二旋轉副、第二平移副、第四旋轉副及第五旋轉副組成，其中，第一球副、第二球副結構相同，第一旋轉副、第二旋轉副、第四旋轉副及第五旋轉副結構相同；

所述上平臺及下平臺分別位于第一支鏈及第二支鏈的兩端，所述上平臺及下平臺關于所述三支鏈的中心截面鏡像對稱，所述上平臺的中心法線方向上設有上旋轉副，所述下平臺的中心法線方向上設有下旋轉副；

其中，所述上平臺、下平臺上分別設置有轉動連接的串聯機械臂，在所述上旋轉副、下旋轉副上，以及串聯機械臂的末端，分別設置有用于拾取板塊、解鎖釋放、檢查監視的末端工具，所述串聯機械臂由依次相連的第一轉動副、第二轉動副、第三平移副和末端工具組成，并通過所述第一轉動副與所述上平臺或下平臺連接。

2.根據權利要求1所述的用于板塊拼接的2SPS+RRPRR機器人抓取機構，其特征在于，所述平移副與直線電機相連，由直線電機驅動；所述第一旋轉副、第五旋轉副、第一轉動副、第二轉動副、上旋轉副、下旋轉副分別與旋轉電機相連，由旋轉電機驅動。

3.根據權利要求1所述的用于板塊拼接的2SPS+RRPRR機器人抓取機構，其特征在于，所述第一支鏈、第二支鏈關于上旋轉副軸線與下旋轉副軸線構成的平面鏡像對稱。

4.根據權利要求3所述的用于板塊拼接的2SPS+RRPRR機器人抓取機構，其特征在于，所述上旋轉副軸線延長線穿過第二旋轉副的中心，下旋轉副軸線延長線穿過第四旋轉副的中心。

5.根據權利要求1所述的用于板塊拼接的2SPS+RRPRR機器人抓取機構，其特征在于，設置于所述上旋轉副、下旋轉副上的末端工具為磁吸式末端工具、負壓式末端工具、兩指/三指/四指鉗夾式末端工具，設置于所述串聯機械臂上的末端工具為旋擰、插拔、按壓或剪切式末端工具。