[發明專利]柔性自適應可容差式新型機械手機構

有效

• 申請號: 201710272340.3
• 申請日: 2016-03-04
• 公開（公告）號: CN107088890B
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 邵偉
• 申請（專利權）人: 溫州市科泓機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/10
• 代理公司: 溫州市品創專利商標代理事務所(普通合伙) 33247
• 代理人: 程春生

1.一種柔性自適應可容差式新型機械手機構，其特征在于,用于將噴油嘴的閥體從一個位置移動到另一個位置，包括：支架、用于實現搬運功能的自適應機械手、用于放置閥體的夾具體，所述自適應機械手固連于所述支架上，所述夾具體位于所述自適應機械手可以夾持的范圍內；

所述自適應機械手包括：手指、前后氣缸、上下氣缸、手指氣缸、手掌、推板、連接板、主滑板、次滑板、橫向直線導軌、縱向直線導軌、卸料軸，所述主滑板的兩側固連于所述連接板，所述連接板通過所述橫向直線導軌活動連接于所述支架，所述前后氣缸的氣缸體固連于所述支架，所述前后氣缸的活塞桿的末端固連于所述主滑板，所述次滑板通過所述縱向直線導軌活動連接于所述主滑板；所述上下氣缸的氣缸體固連于所述主滑板，所述上下氣缸的活塞桿的末端固連于所述次滑板；所述手指固連于所述手掌，所述手掌固連于所述次滑板，所述手指氣缸的氣缸體固連于所述次滑板，所述手指氣缸的活塞桿的末端設置所述推板，所述卸料軸活動連接于所述手指，所述卸料軸位于所述手指的內部，所述卸料軸的末端固連于所述推板；

所述手指包括：主手指、動手指、O型箍，所述動手指活動連接所述主手指，在所述主手指、動手指的外部設置帶有彈性伸縮功能的所述O型箍，所述主手指、動手指構成同心布置并形成用于容納夾持部的夾持空間，所述夾持空間和所述夾持部的外形相匹配；在所述主手指、動手指之間設置中槽，在所述中槽的中間段設置偏置槽，在所述偏置槽的上下部位設置橫向縫隙，所述橫向縫隙連接所述中槽與所述偏置槽；所述橫向縫隙的尺寸為十絲至二十絲；所述O型箍為受拉彈簧。

2.根據權利要求1所述的柔性自適應可容差式新型機械手機構，其特征在于：在所述支架上設置阻尼器，所述阻尼器位于所述主滑板行程的兩個末端位置。

3.根據權利要求1所述的柔性自適應可容差式新型機械手機構，其特征在于：所述手指的數量為一至五個。

4.根據權利要求1所述的柔性自適應可容差式新型機械手機構，其特征在于：所述橫向直線導軌位于所述主滑板的兩側，所述橫向直線導軌的數量為兩組。