[發明專利]柔性夾持型機械手本體機構

有效

• 申請號: 201710272025.0
• 申請日: 2016-03-04
• 公開（公告）號: CN106863343B
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 邵偉
• 申請（專利權）人: 溫州市科泓機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02;B23P19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明專利申請是分案申請。原案的申請號是：201610123878.3。本發明涉及一種自動化裝配設備，尤其涉及一種閥門配件的自動化搬運設備。柔性夾持型機械手本體機構，包括：支架、用于實現搬運功能的自適應機械手、用于放置閥體的夾具體，所述自適應機械手固連于所述支架上，所述夾具體位于所述自適應機械手可以夾持的范圍內；所述自適應機械手包括：手指、前后氣缸、上下氣缸、手指氣缸、手掌、推板、連接板、主滑板、次滑板、橫向直線導軌、縱向直線導軌、卸料軸。由于受到所述O型箍的彈性約束，所述動手指在彈性力的作用下而實現對所述閥體的夾持，整個夾持過程的發生，動作簡單明了，所述閥體插入所述手指中，所述手指即可自動實現對所述閥體的夾持；同時，所述手指自動適應不同外徑的所述閥體。

技術領域

本發明專利申請是分案申請。原案的申請號是：201610123878.3，申請日是：2016年3月4日。本發明涉及一種自動化裝配設備，尤其涉及一種閥門配件的自動化搬運設備。

背景技術

汽油噴油嘴作為汽車發動機的重要部件，在汽車的正常行駛中發揮重要作用。

由于噴油嘴閥芯結構小巧，產品可靠性要求高，現在的傳統工藝中，都由人工進行裝配。對于自動化生產的要求高、難度大。

其中各個零部件的輸送和搬運都要依靠人工進行操作，人力資源浪費嚴重，生產效率低下。

需要采用自動化設備，實現噴油嘴上各個零件的輸送和搬運，比例閥體。

發明內容

本發明的目的在于提供一種柔性夾持型機械手本體機構，用于將噴油嘴的閥體從一個位置移動到另一個位置；利用自適應機械手，實現抓取和搬運，動作簡單可靠、對控制系統的要求低，并實現了無人化作業、自動化工作。

為實現上述目的，本發明公開了柔性夾持型機械手本體機構，包括：支架、用于實現搬運功能的自適應機械手、用于放置閥體的夾具體，所述自適應機械手固連于所述支架上，所述夾具體位于所述自適應機械手可以夾持的范圍內；

所述自適應機械手包括：手指、前后氣缸、上下氣缸、手指氣缸、手掌、推板、連接板、主滑板、次滑板、橫向直線導軌、縱向直線導軌、卸料軸，所述主滑板的兩側固連于所述連接板，所述連接板通過所述橫向直線導軌活動連接于所述支架，所述前后氣缸的氣缸體固連于所述支架，所述前后氣缸的活塞桿的末端固連于所述主滑板，所述次滑板通過所述縱向直線導軌活動連接于所述主滑板；所述上下氣缸的氣缸體固連于所述主滑板，所述上下氣缸的活塞桿的末端固連于所述次滑板；所述手指固連于所述手掌，所述手掌固連于所述次滑板，所述手指氣缸的氣缸體固連于所述次滑板，所述手指氣缸的活塞桿的末端設置所述推板，所述卸料軸活動連接于所述手指，所述卸料軸位于所述手指的內部，所述卸料軸的末端固連于所述推板；

所述手指包括：主手指、動手指、O型箍，所述動手指活動連接所述主手指，在所述主手指、動手指的外部設置帶有彈性伸縮功能的所述O型箍，所述主手指、動手指構成同心布置并形成用于容納所述夾持部的夾持空間，所述夾持空間和所述夾持部的外形相匹配。

優選地，在所述主手指、動手指之間設置中槽，在所述中槽的中間段設置偏置槽，在所述偏置槽的上下部位設置橫向縫隙，所述橫向縫隙連接所述中槽與所述偏置槽。

優選地，所述橫向縫隙的尺寸為十絲至二十絲。

優選地，在所述支架上設置阻尼器，所述阻尼器位于所述主滑板行程的兩個末端位置。

優選地，所述手指的數量為一至五個。

優選地，所述橫向直線導軌位于所述主滑板的兩側，所述橫向直線導軌的數量為兩組。

優選地，所述O型箍為受拉彈簧。

和傳統技術相比，接下來詳細描述本發明柔性夾持型機械手本體機構的積極作用和有益效果：