[發明專利]一種六輪四驅越障平臺

在審

• 申請號: 201710271507.4
• 申請日: 2017-04-24
• 公開（公告）號: CN107128400A
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發明（設計）人: 寧萌;曹俊;劉一帆;王越鋒;徐斌;張秋菊;周景文
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10;B62D61/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種六輪四驅越障平臺，其特征在于包括有兩個主動輪組、從動輪組、鉸鏈多桿越障機構和車體，其中鉸鏈多桿越障機構安裝在車體上，兩個主動輪組分別安裝在鉸鏈多桿越障機構兩端，從動輪組安裝在鉸鏈多桿越障機構中部。

2.根據權利要求1所述的六輪四驅越障平臺，其特征在于其主動輪組為前輪、后輪，并且每個主動輪的控制方式為雙伺服電機控制，一個伺服電機提供行進動力，另一個伺服電機控制其轉向角度。

3.根據權利要求1所述的六輪四驅越障平臺，其特征在于其鉸鏈多桿越障機構可根據當前路面地形進行自適應調整，當前輪駛上障礙時，前輪相對于車體向上移動，中間輪與后輪由于前輪的位移經鉸鏈多桿越障裝置的傳動，相對于車體向前移動，使六輪四驅越障平臺順利爬坡，而中間輪駛上障礙時，經鉸鏈多桿越障機構傳動，導致前輪將有下沉的趨勢，從而適應了地形減小了阻力同時增強了輪子與地面的摩擦，而后輪駛上障礙后，前輪將增大摩擦，中間輪將相對于車體向后運動，達到適應地形的目的。

4.根據權利要求3所述的六輪四驅越障平臺，其特征在于其后輪組在車體后方還裝有空間多桿機構，該機構保證兩后輪可同時緊貼地面的同時，可以轉過一定的角度使其他輪組順利動作。

5.根據權利要求4所述的六輪四驅越障平臺，其特征在于當鉸鏈多桿越障機構在進行傳動調整各個輪組時，會時后輪的行進方向產生一定的偏移，該偏移量由控制后輪轉向的伺服電機進行補償。