[發(fā)明專利]一種自適應(yīng)學(xué)習(xí)的接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線識別方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710270810.2
• 申請日: 2017-04-24
• 公開（公告）號: CN108734715B
• 公開（公告）日: 2020-02-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 彭博;李想
• 申請（專利權(quán)）人: 成都唐源電氣股份有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/41
• 代理公司: 51214 成都九鼎天元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 徐靜

1.一種自適應(yīng)學(xué)習(xí)的接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線識別方法，其特征在于包括：

導(dǎo)線灰度投影曲線獲取步驟，通過兩路線陣相機對同一被測點進行包含匯流排及接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線的圖像采集,共計n張圖像；對所述n張包含匯流排及接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線的圖像進行接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線定位識別方法處理，得到接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線左側(cè)匯流排或者右側(cè)匯流排的輪廓信息，然后基于灰度投影算法對所述接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線左側(cè)匯流排或者右側(cè)匯流排的輪廓信息進行處理，得到接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線定位的灰度投影曲線；

最優(yōu)導(dǎo)線獲取步驟，將所述接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線定位的灰度投影曲線結(jié)合導(dǎo)線空間分布模型，從導(dǎo)線空間分布模型中，基于歐式距離最優(yōu)解，選擇偏移量方差最小值所對應(yīng)的m個接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線為最優(yōu)接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線；m小于等于n/2；

導(dǎo)線輪廓位置獲取步驟，根據(jù)所述最優(yōu)接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線，通過接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線定位識別方法得到最優(yōu)接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線輪廓；

接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線幾何參數(shù)獲取步驟，基于雙目視覺基本原理，通過最優(yōu)接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線輪廓，計算該接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線幾何參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)學(xué)習(xí)的接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線識別方法，其特征在于所述導(dǎo)線空間分布模型獲取過程是：基于Ransac算法訓(xùn)練接觸網(wǎng)有效數(shù)據(jù)及無效數(shù)據(jù)，將所有接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線左側(cè)匯流排或右側(cè)匯流排的位置在水平方向分布所對應(yīng)的有效標定數(shù)據(jù)，與接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線左側(cè)匯流排或右側(cè)匯流排的位置關(guān)系進行一一映射存儲，形成導(dǎo)線空間分布模型；其中，n張包括匯流排及接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線的圖像中標記的接觸網(wǎng)有效數(shù)據(jù)和接觸網(wǎng)無效數(shù)據(jù)，接觸網(wǎng)有效數(shù)據(jù)及接觸網(wǎng)無效數(shù)據(jù)加起來等于n*2*2；接觸網(wǎng)有效數(shù)據(jù)占n*2*2的60％及以上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)學(xué)習(xí)的接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線識別方法，其特征在于所述接觸網(wǎng)有效數(shù)據(jù)占n*2*2的90％及以上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)學(xué)習(xí)的接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線識別方法，其特征在于當(dāng)某一幅包括匯流排及接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線的圖像為錨段區(qū)間圖像，即一幅圖像中，既包括了原有剛性導(dǎo)線的尾端，又包括新的剛性導(dǎo)線的首部，則在同一條接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線中不能同時存在P1、P2、P3及P4，當(dāng)原有剛性導(dǎo)線上標記出P3和P4，而新的剛性導(dǎo)線上標記出P1及P2；則偏移量指的是P2與P1的距離；當(dāng)原有剛性導(dǎo)線上標記出P1和P2，而新的剛性導(dǎo)線上標記出P3及P4；則偏移量指的是P4與P3的距離；其中，P1是圖像中接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線成像圖像頂部區(qū)域的左側(cè)匯流排或者右側(cè)匯流排位置坐標；P2是接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線成像圖像頂部區(qū)域的接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線中心位置坐標；P3是接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線成像圖像底部區(qū)域的左側(cè)匯流排或右側(cè)匯流排位置坐標；P4是接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線成像圖像底部區(qū)域的接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線中心位置坐標。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4之一所述的一種自適應(yīng)學(xué)習(xí)的接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線識別方法，其特征在于還包括矯正過程：

對第n+1張包括匯流排及接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線的圖像進行P1、P2、P3及P4位置標記；

當(dāng)通過n張包括匯流排及接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線的圖像數(shù)據(jù)訓(xùn)練形成導(dǎo)線空間分布模型去訓(xùn)練第n+1張包括匯流排及接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線的圖像的P1、P2、P3及P4；

去驗證識別第n+1張包括匯流排及接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線的圖像上P1、P3是否在第n+1張圖像的匯流排上，同時驗證識別第n+1張包括匯流排及接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線的圖像上P2、P4是否在第n+1張圖像的接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線輪廓上，若符合要求，則不需要矯正；否則，將第n+1張包括匯流排及接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線的圖像標定數(shù)據(jù)刪除；其中，P1是圖像中接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線成像圖像頂部區(qū)域的左側(cè)匯流排或者右側(cè)匯流排位置坐標；P2是接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線成像圖像頂部區(qū)域的接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線中心位置坐標；P3是接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線成像圖像底部區(qū)域的左側(cè)匯流排或右側(cè)匯流排位置坐標；P4是接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線成像圖像底部區(qū)域的接觸網(wǎng)剛性導(dǎo)線中心位置坐標。