[發明專利]一種無軌導航AGV的精確定位及停車方法

有效

• 申請號: 201710268309.2
• 申請日: 2017-04-22
• 公開（公告）號: CN106969768B
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 王斌;劉磊
• 申請（專利權）人: 深圳力子機器人有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S5/16
• 代理公司: 深圳市徽正知識產權代理有限公司 44405
• 代理人: 李想

1.一種無軌導航AGV的精確定位及停車方法，其特征在于，所述方法包括：AGV通過激光雷達掃描反射板，獲取反射板上預設位置的坐標；從所述預設位置中選擇用于定位的位置；根據所述選中的位置通過預設的規則計算出AGV當前的位置；從所述預設位置中選擇用于定位的位置包括：

將所述預設位置按照角度值從小到大排序，所述預設位置所包含的距離信息也依照此順序排列；計算前兩個預設位置之間的第一距離值；對于所有預設位置，兩兩計算其間的第二距離值；計算每個第二距離值與第一距離值之間的差值，選取所述差值的絕對值中最小的對應的預設位置為所述用于定位的位置；

根據上述規則依次選取所述用于定位的位置直到選取的用于定位的位置達到預設的數量要求；

所述方法還包括：

多象限計算AGV方向角并篩選出最合理的AGV當前的位置；包括：

通過掃描獲得位置坐標；

通過計算掃描獲得的位置坐標到各個預設位置的坐標的距離值進行相比較，篩選出理論上最符合實際位置的值；

利用方向角配合篩選，各個象限分別對應的激光雷達反射角度；

篩選出最合理的AGV當前的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV通過激光雷達掃描反射板，獲取反射板上預設位置的坐標包括：

以所述激光雷達的位置為坐標原點，向周圍掃描的過程中每一個激光束均返回一個距離和一個對應的回波強度值；

根據回波強度值計算出反射板的位置；

根據回波強度值出現在激光掃描數組的次序獲取反射板的角度信息；

計算出反射板上各個預設位置的坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預設的數量要求為3個。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述選中的位置通過預設的規則計算出AGV當前的位置包括：

對于所述選中的位置，依據最小二乘法計算出AGV當前的位置。