[發明專利]仿人機械臂

在審

• 申請號: 201710267257.7
• 申請日: 2017-04-21
• 公開（公告）號: CN107116533A
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發明（設計）人: 柏龍;蘇齊光;陳佳文;王卓
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 重慶謝成律師事務所50224
• 代理人: 鄔劍星

1.一種仿人機械臂，其特征在于：包括底座、繞豎直方向可轉動連接于所述底座的腰座、繞水平方向可轉動連接于所述腰座的肩座、設置于所述肩座的臂體以及由所述臂體帶動的機械爪；所述臂體具有一個或多個四邊形連桿機構，所述腰座上設有用于驅動所述四邊形連桿機構動作的驅動裝置I。

2.根據權利要求1所述的仿人機械臂，其特征在于：所述臂體至少包括大臂、小臂和三角形構件；所述大臂包括平行設置且長度相等的大臂桿I和大臂桿II；所述小臂包括平行設置且長度相等的小臂桿I和小臂桿II；所述肩座、大臂桿I、大臂桿II和三角形構件的一個邊共同形成平行四邊形連桿機構I；所述機械爪的連接架、小臂桿I、小臂桿II和三角形構件的另一個邊共同形成平行四邊形連桿機構II。

3.根據權利要求2所述的仿人機械臂，其特征在于：所述大臂還包括鉸接于所述肩座的大臂桿III、平行設置且長度相等的大臂桿IV和大臂桿V；所述小臂還包括鉸接于所述機械爪的連接架的小臂桿III；所述大臂桿III、大臂桿IV、大臂桿V和小臂桿III形成與所述平行四邊形連桿機構I相互平行的平行四邊形連桿機構III。

4.根據權利要求3所述的仿人機械臂，其特征在于：所述機械爪包括手指座、轉動連接于所述手指座的至少兩個機械手指、用于驅動所述手指座相對于連接架轉動的驅動裝置II以及用于驅動所述機械手指夾緊的驅動裝置III。

5.根據權利要求3所述的仿人機械臂，其特征在于：所述機械手指為兩個，兩機械手指均設有相互嚙合的扇形齒，所述驅動裝置III的轉軸傳動連接于其中一個機械手指用于驅動該機械手指轉動。

6.根據權利要求3所述的仿人機械臂，其特征在于：還包括用于驅動所述腰座相對于底座轉動的驅動裝置IV,所述驅動裝置IV的機體固定于所述腰座內，驅動裝置IV的轉軸固定連接于所述底座。

7.根據權利要求3所述的仿人機械臂，其特征在于：所述腰座通過推力軸承可轉動支承于所述底座。

8.根據權利要求3所述的仿人機械臂，其特征在于：所述臂體和機械爪均為兩個且對稱設置于所述腰座的兩側。