[發明專利]一種抓取式果實采摘末端執行器及果實采摘執行裝置

在審

• 申請號: 201710266781.2
• 申請日: 2017-04-21
• 公開（公告）號: CN106900279A
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發明（設計）人: 王毅;張哲;胡友呈;馬冀桐;劉波;付舜
• 申請（專利權）人: 重慶理工大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司50212
• 代理人: 李海華,趙英

1.一種抓取式果實采摘末端執行器，其特征在于：包括U形支架和固定連接在U形支架底部的直線氣缸，直線氣缸具有能夠穿過U形支架且正對U形支架開口方向設置的一個具有伸縮功能的活塞桿，活塞桿的頂部固定連接有安裝座，安裝座遠離活塞桿的一端固定連接有開口朝向遠離活塞桿方向的吸盤，吸盤的底部設置有能夠使吸盤內腔與吸盤外連通的吸氣孔，安裝座的頂部設置有吸氣口，安裝座內部設置有從吸氣口延伸至與吸氣孔相對應位置且與吸氣孔連通的吸氣通道，吸氣口連通設置有能夠進行吸氣的吸氣管，U形支架位于其開口處的位置安裝有能夠對樹枝進行剪切的剪切裝置，U形支架的內側與剪切裝置之間形成有能夠容納果實的果實容納空間。

2.根據權利要求1所述的一種抓取式果實采摘末端執行器，其特征在于：所述剪切裝置包括上顎支架和下顎支架，上顎支架和下顎支架整體均呈U型結構，上顎支架的兩端和下顎支架的兩端分別鉸接連接在U形支架的兩個側臂上，U形支架上固定連接有能夠分別驅動上顎支架和下顎支架轉動的驅動裝置，當上顎支架與下顎支架朝向相對方向轉動時，上顎支架和下顎支架之間能夠相切合。

3.根據權利要求2所述的一種抓取式果實采摘末端執行器，其特征在于：所述上顎支架與所述下顎支架相切合的位置分別固定連接有刃片，刃片分別沿所述上顎支架和所述下顎支架的長度方向延伸設置，兩塊刃片的刃口相對設置。

4.根據權利要求2所述的一種抓取式果實采摘末端執行器，其特征在于：所述驅動裝置包括分別位于U形支架兩側側臂外側且與U形支架固定連接的夾爪氣缸，夾爪氣缸的兩個夾爪分別通過鉸接連接的拉桿與所述上顎支架和所述下顎支架鉸接連接，用于驅動所述上顎支架和所述下顎支架轉動。

5.根據權利要求1所述的一種抓取式果實采摘末端執行器，其特征在于：所述吸氣孔的中心線與所述吸盤的中心線同軸設置，所述吸盤的底部還固定連接有與所述吸氣孔同軸設置且與所述吸氣孔連通的連接氣管，連接氣管通過設置在其外表面的外螺紋與所述吸氣通道螺紋連接以與所述吸氣通道連通。

6.一種果實采摘執行裝置，其特征在于：包括氣源、三位五通電磁閥Ⅰ、三位五通電磁閥Ⅱ、兩位三通電磁閥、真空發生器和采摘裝置，采摘裝置為權利要求1至5中任意一項中的所述抓取式果實采摘末端執行器，氣源通過輸氣管分別與三位五通電磁閥Ⅰ、三位五通電磁閥Ⅱ和兩位三通電磁閥的進氣口連通，所述直線氣缸的兩個接氣口分別與三位五通電磁閥Ⅰ的兩個出氣口連通，所述吸氣管與真空發生器的真空口連通，真空發生器的進氣口與兩位三通電磁閥的出氣口連通，所述夾爪氣缸的兩個接氣口分別與三位五通電磁閥Ⅱ的兩個出氣口連通。

7.根據權利要求6所述的一種果實采摘執行裝置，其特征在于：所述輸氣管上串聯有氣動三聯件，所述輸氣管通過與其并聯設置的三根導氣管分別與所述三位五通電磁閥Ⅰ、所述三位五通電磁閥Ⅱ和所述兩位三通電磁閥的進氣口連通，每根導氣管上均串聯有節流閥，與所述兩位三通電磁閥連通的導氣管上還安裝有與其連通的氣容。