[發(fā)明專利]車輛及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710265847.6
• 申請(qǐng)日: 2017-04-21
• 公開（公告）號(hào): CN108099899B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高亨旻;崔在雄;全大奭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/045
• 分類號(hào): B60W30/045;B60W40/10;B60W50/14;B60T7/12
• 代理公司: 北京戈程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽(yáng)

本發(fā)明涉及車輛及其控制方法，并且本發(fā)明公開了一種具有用于檢測(cè)其他車輛的系統(tǒng)的車輛。該車輛包括車輛傳感器，其配置為感測(cè)車輛的轉(zhuǎn)向角度和偏轉(zhuǎn)率。車輛還具有計(jì)算系統(tǒng)，其配置為從車輛的一點(diǎn)來檢測(cè)在可調(diào)整角度范圍內(nèi)的其他車輛。利用車輛的當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度和偏轉(zhuǎn)率中的至少一個(gè)來調(diào)整用于檢測(cè)其他車輛的角度范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方案涉及車輛及其控制方法。

背景技術(shù)

最近，考慮到駕駛員的便利性和安全性，正在研發(fā)用于車輛的多種附加服務(wù)裝置。

具體的，用于車輛的附加服務(wù)裝置包括諸如車道偏離警告裝置的安全輔助裝置以及諸如導(dǎo)航系統(tǒng)的附加服務(wù)提供裝置。所述車道偏離警告裝置用于當(dāng)車輛行駛在道路上時(shí)輔助駕駛員手動(dòng)操縱，以避免車輛偏離行駛車道。所述導(dǎo)航系統(tǒng)用于提供關(guān)于由駕駛員選擇的至目的地的路線的信息和基于該路線的環(huán)境信息。

此外，如果在行駛時(shí)檢測(cè)到來車(包括來自相對(duì)方向的車輛)，許多車輛提供警告與來車有碰撞的風(fēng)險(xiǎn)的服務(wù)，使得駕駛員能夠意識(shí)到碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。

但是，由于車輛行駛在多種駕駛模式中(例如直線駕駛和轉(zhuǎn)彎)，并且發(fā)生各種情況(例如，來車突然出現(xiàn)在盲區(qū)中的情況)，因此需要對(duì)檢測(cè)來車的方法進(jìn)行徹底的研究。

該部分所公開的是為了提供本發(fā)明的背景信息。申請(qǐng)人注意到該部分可以包含該申請(qǐng)之前的可用信息。但是，通過提供該部分，申請(qǐng)人并不認(rèn)為包含在該部分中的任何信息構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的一個(gè)方面提供了一種可以根據(jù)車輛轉(zhuǎn)彎之前/之后的情況而在來車中檢測(cè)可能為風(fēng)險(xiǎn)因素的目標(biāo)車輛的方法，并且還提供了一種當(dāng)確定存在與其他車輛碰撞的風(fēng)險(xiǎn)時(shí)控制受試車輛的方法。

在如下說明書中部分地描述本發(fā)明的其他方面，或者部分地將從描述中顯而易見，或者可通過本發(fā)明的實(shí)施而了解。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面提供了一種車輛，其具有：車輛傳感器，其配置為感測(cè)包括有車輛的轉(zhuǎn)向角度和偏轉(zhuǎn)率的車輛狀態(tài)；以及控制器，其配置為，如果基于由車輛傳感器感測(cè)到的信息而檢測(cè)出車輛的轉(zhuǎn)彎時(shí)刻，則計(jì)算車輛的偏轉(zhuǎn)，以設(shè)定轉(zhuǎn)彎后的目標(biāo)偏轉(zhuǎn)，并且檢測(cè)位于轉(zhuǎn)彎后的目標(biāo)偏轉(zhuǎn)中的目標(biāo)車輛。

車輛傳感器可以包括偏轉(zhuǎn)率傳感器，所述控制器可以通過對(duì)由偏轉(zhuǎn)率傳感器測(cè)量的偏轉(zhuǎn)率值進(jìn)行從車輛的轉(zhuǎn)彎時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻的積分來計(jì)算車輛的偏轉(zhuǎn)。

控制器可以通過利用車輛的偏轉(zhuǎn)來計(jì)算一個(gè)范圍，從而設(shè)定轉(zhuǎn)彎后的目標(biāo)偏轉(zhuǎn)，其中所述范圍大于或等于通過從相對(duì)于車輛的180度減去車輛的偏轉(zhuǎn)而獲得的值并且小于或等于通過將相對(duì)于車輛的180度與車輛的偏轉(zhuǎn)相加而獲得的值。

控制器可以將轉(zhuǎn)彎后的目標(biāo)偏轉(zhuǎn)設(shè)定為這樣的范圍：大于或等于通過從180度減去車輛的偏轉(zhuǎn)并且隨后進(jìn)一步從相減之后的結(jié)果減去誤差值來獲得的值。

所述控制器可以基于由車輛傳感器感測(cè)的信息，從位于轉(zhuǎn)彎之前的目標(biāo)偏轉(zhuǎn)中的一個(gè)或多個(gè)來車中檢測(cè)目標(biāo)車輛。

所述控制器可以將轉(zhuǎn)彎之前的目標(biāo)偏轉(zhuǎn)設(shè)定為這樣的范圍：大于或等于通過從相對(duì)于車輛的180度減去誤差值而獲得的值并且小于或等于通過將相對(duì)于車輛的180度與誤差值相加而獲得的值。

如果由車輛傳感器測(cè)量的轉(zhuǎn)向角度信號(hào)和轉(zhuǎn)向角速度值大于或等于參考值，則控制器可以確定車輛將要轉(zhuǎn)彎。

控制器可以確定是否存在本車輛與目標(biāo)車輛碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，如果控制器確定存在本車輛與目標(biāo)車輛碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，則控制器執(zhí)行緊急制動(dòng)控制。

控制器可以基于目標(biāo)車輛的速度和位置信息來估計(jì)目標(biāo)車輛的軌跡，并且利用目標(biāo)車輛的軌跡和車輛的軌跡來確定是否存在本車輛與目標(biāo)車輛碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。