[發(fā)明專利]機(jī)器人的回充控制系統(tǒng)及具有其的機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710264775.3
• 申請(qǐng)日: 2017-04-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108733040A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳悠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳樂(lè)動(dòng)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤(rùn)

1.一種機(jī)器人的回充控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

路徑獲取模塊，用于獲取機(jī)器人的回充規(guī)劃路徑；

判定模塊，用于根據(jù)所述回充規(guī)劃路徑確定回充條件，并且判斷所述機(jī)器人是否滿足所述回充條件；以及

控制模塊，當(dāng)滿足所述回充條件時(shí)，用于控制機(jī)器人沿著所述回充規(guī)劃路徑進(jìn)行充電。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的回充控制系統(tǒng)，其特征在于，所述路徑獲取模塊包括：

第一獲取單元，用于獲取充電樁位置；

第二獲取單元，用于獲取所述機(jī)器人的當(dāng)前所處位置；

第三獲取單元，用于根據(jù)所述充電樁位置和所述當(dāng)前所述位置獲取所述回充規(guī)劃路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人的回充控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一獲取單元具體用于：

根據(jù)歷史充電事件記錄獲取所述充電樁位置；和/或

根據(jù)與用戶的交互信息獲取所述充電樁位置；和/或

通過(guò)傳感器檢測(cè)得到所述充電樁位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人的回充控制系統(tǒng)，其特征在于，所述路徑模塊還包括：

第四獲取單元，當(dāng)未得到所述充電樁位置時(shí)，用于獲取機(jī)器人所在環(huán)境的電子地圖，使得所述第三獲取單元根據(jù)所述電子地圖和所述當(dāng)前所述位置獲取所述回充規(guī)劃路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人的回充控制系統(tǒng)，其特征在于，所述路徑模塊還包括：

第一判斷模塊，用于判斷能否得到所述電子地圖，和/或判斷所述電子地圖是否完整，使得在未能得到所述電子地圖和/或不完整時(shí)，所述控制模塊控制所述機(jī)器人按照預(yù)設(shè)的方式在環(huán)境中移動(dòng)，以確定所述充電樁位置或得到所述電子地圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人的回充控制系統(tǒng)，其特征在于，所述回充條件包括：

根據(jù)所述回充規(guī)劃路徑得到回充所需電量并根據(jù)所述回充所需電量確定的回充電量閾值；和/或

根據(jù)所述回充規(guī)劃路徑得到回充所需時(shí)間并根據(jù)所述回充所需時(shí)間確定的回充時(shí)間閾值。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人的回充控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊還用于：

在未能得到所述電子地圖和/或所述電子地圖不完整，且在所述機(jī)器人的剩余電量小于預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，控制所述機(jī)器人按照所述預(yù)設(shè)的方式在環(huán)境中移動(dòng)，以確定所述充電樁位置或所述完整地圖。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人的回充控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊還用于：

在有完整地圖時(shí)，根據(jù)所述完整地圖得到機(jī)器人的充電樁尋找路徑并確定尋找條件，以在滿足所述尋找條件時(shí)，控制機(jī)器人沿著所述充電樁尋找路徑確定所述充電樁位置，并且在沒(méi)有所述完整地圖時(shí)，用于在所述機(jī)器人的剩余電量小于預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)，控制所述機(jī)器人按照所述預(yù)設(shè)的方式在環(huán)境中移動(dòng)，以確定所述充電樁位置或所述完整地圖。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的回充控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

第二判斷模塊，用于判斷正在充電中的機(jī)器人的電量是否滿足執(zhí)行任務(wù)條件，以在滿足所述執(zhí)行任務(wù)條件時(shí)，使得所述控制模塊控制所述機(jī)器人停止充電并繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。

10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的回充控制裝置。