[發明專利]一種提高控制精度的繩索驅動裝置

有效

• 申請號: 201710264663.8
• 申請日: 2017-04-21
• 公開（公告）號: CN108724160B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 楊桂林;王逸;楊凱盛;王慰軍;鄭天江;張馳
• 申請（專利權）人: 中國科學院寧波材料技術與工程研究所
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 寧波元為知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33291
• 代理人: 單英

1.一種繩索輸出量的精確化控制方法，使用繩索驅動裝置，繩索驅動裝置包括由電機(1)帶動旋轉的傳動輪(2)，隨傳動輪(2)旋轉的卷筒(3)，以及卷繞在所述卷筒(3)上的繩索(4)，其特征是：所述的卷筒(3)能在旋轉過程中相對于所述的傳動輪(2)軸向移動，在卷筒(3)表面制有螺旋形的用于卡繞繩索(4)的卡槽(31)；所述卷筒(3)的軸向移動速率與所述繩索(4)在卡槽(31)內的軸向移動速率相同；

具有固定在安裝座上，并用以引導卷筒(3)軸向移動的導向件(5)，所述的導向件(5)固定在卷筒(3)的一側，導向齒(61)位于所述的導向件(5)上；

所述卷筒(3)與導向件(5)之間設有與所述卡槽(31)相同螺旋度的螺旋導向槽(6)，所述導向齒(61)與螺旋導向槽(6)相配合；

所述的螺旋導向槽(6)和卡槽(31)是卷筒(3)表面的同一個螺旋凹槽；所述的卡槽(31)位于螺旋凹槽的槽根，所述的螺旋導向槽(6)位于螺旋凹槽的槽壁；

所述的安裝座(7)設有穿過所述的繩索(4)的牽引孔(71)，繩索與卷筒的分離點與牽引孔之間的繩索段始終與卷筒軸線垂直；

電機的轉動角度行程對應著卷筒的轉動角度行程，通過卷筒的轉動角度行程準確計算牽引孔中繩索的位移長度，使繩索輸出量達到精確化控制。

2.根據權利要求1所述的精確化控制方法，其特征是：所述的傳動輪(2)轉動設置在安裝座(7)上，并通過同步帶(11)與所述電機(1)上的驅動輪(12)相連接。

3.根據權利要求1所述的精確化控制方法，其特征是：所述的卷筒(3)固定連接有花鍵軸(8)，所述的花鍵軸(8)與所述的傳動輪(2)軸向滑動配合。

4.根據權利要求1所述的精確化控制方法，其特征是：所述的卷筒(3)軸向滑動設置在花鍵軸(8)上，所述的花鍵軸(8)與傳動輪(2)固定連接。