[發明專利]一種雷達掃描裝置、方法以及設備

有效

• 申請號: 201710264547.6
• 申請日: 2017-04-21
• 公開（公告）號: CN108732588B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 薛召
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理事務所(普通合伙) 11412
• 代理人: 袁媛

本發明提供一種雷達掃描裝置、方法以及設備，其中雷達掃描裝置包括包括前向探測單元、后向探測單元、左向探測單元以及右向探測單元；所述前向探測單元與所述后向探測單元的探測距離大于所述左向探測單元與所述右向探測單元的探測距離。本發明所提供的雷達掃描裝置，通過對不同方向上探測距離的差異化，減少左右探測方向上不必要的數據，更貼近實際駕駛需要，從而進一步提升自動駕駛車輛的安全性與可靠性。

【技術領域】

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種雷達掃描裝置、方法以及設備。

【背景技術】

激光雷達是自動駕駛車輛中的關鍵設備。自動駕駛車輛中的自動駕駛系統通過激光雷達獲取周邊環境數據，根據對周邊環境數據的分析，向自動駕駛車輛發送駕駛指令，使得車輛能夠自動、安全地行駛。

在實際駕駛環境中，由于駕駛需求，自動駕駛車輛前后方向的探測距離需要足夠遠，從而確保車輛在發生緊急情況時有足夠的反應時間。目前激光雷達采用一個360°快速旋轉掃描的探測單元，在每個方向上的探測距離都是相同的，因此為了保證實際駕駛需要，所有方向上的探測距離都得滿足前后方向上的探測需求，從而導致了由于左右方向上過長的探測距離帶來不必要數據的問題。

【發明內容】

有鑒于此，本發明提供了一種雷達掃描裝置、方法以及設備，用于減少左右探測方向上不必要的數據，更貼近實際駕駛需要，進一步提升自動駕駛車輛的安全性與可靠性。

具體技術方案如下：

本發明提供了一種雷達掃描裝置，該裝置包括前向探測單元、后向探測單元、左向探測單元以及右向探測單元；所述前向探測單元與所述后向探測單元的探測距離大于所述左向探測單元與所述右向探測單元的探測距離。

根據本發明一優選實施例，各探測單元在各自預設的探測角度范圍內進行掃描，其中所述各探測單元預設的探測角度范圍之和為360°。

根據本發明一優選實施例，所述左向探測單元以及右向探測單元的探測角度范圍由車道寬度確定，前向探測單元以及后向探測單元的探測角度范圍由左右向探測單元的探測角度范圍確定。

根據本發明一優選實施例，所述左向探測單元與所述右向探測單元的探測角度為160°，所述前向探測單元與所述后向探測單元的探測角度為20°。

根據本發明一優選實施例，所述前向探測單元與所述后向探測單元的探測距離相同，所述左向探測單元與所述右向探測單元的探測距離相同。

根據本發明一優選實施例，所述前向探測單元與所述后向探測單元的探測距離為200m，所述左向探測單元與所述右向探測單元的探測距離為30m。

根據本發明一優選實施例，各探測單元按照預設的方向依次進行旋轉掃描。

根據本發明一優選實施例，所述各探測單元按照預設的方向依次進行旋轉掃描包括：探測單元按照預設方向完成對應預設的探測角度范圍的掃描后，觸發在預設方向上與其相鄰的下一個探測單元進行掃描，以此循環進行；每個探測單元在完成對應預設的探測角度范圍的掃描后進行復位。

根據本發明一優選實施例，所述裝置還包括：數據處理單元，用于接收各探測單元發送的攜帶探測單元標識的掃描數據，按照探測單元標識對應的掃描順序，將所接收到的掃描數據進行拼接。

本發明還提供了一種雷達掃描方法，所述方法包括：

利用包括前向探測單元、后向探測單元、左向探測單元以及右向探測單元的雷達掃描裝置進行掃描；其中所述前向探測單元與所述后向探測單元的探測距離大于所述左向探測單元與所述右向探測單元的探測距離。

根據本發明一優選實施例，各探測單元在各自預設的探測角度范圍內進行掃描，其中所述各探測單元預設的探測角度范圍之和為360°。