[發(fā)明專利]具有馬蹄形槽的高強度減速機隨動板

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710263401.X
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN106931113A
• 公開（公告）日: 2017-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐建柳;葉華平;倪劍生
• 申請（專利權(quán)）人: 海尚集團有限公司
• 主分類號: F16H13/08
• 分類號: F16H13/08;F16H57/028;F16H57/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械傳動減速技術(shù)，具體涉及一種應(yīng)用于關(guān)節(jié)機器人的驅(qū)動減速機隨動板。

背景技術(shù)

目前，機械傳動減速機大多數(shù)采用齒輪或蝸輪傳動，其主要原理是利用改變齒輪齒數(shù)來實現(xiàn)變速。這類機械傳動減速機所存在的缺陷與不足是：由于傳動件加工精度不高，齒輪或蝸輪減速機在設(shè)計和安裝過程中，均存在一定的工藝間隙而影響輸出精度，加上齒與齒之間是以高副形式運動，容易產(chǎn)生機件磨損、傳動不平穩(wěn)、噪聲大、輸出精度差等問題。

在中國發(fā)明專利申請?zhí)?01510363182.3中，公開了一種用于多關(guān)節(jié)機器人的十字滑塊驅(qū)動減速機，其機體內(nèi)安裝輸入軸、十字滑塊、軌跡控制器(即差動變速器)和輸出軸，所述十字滑塊上設(shè)有用于安裝傳動滾珠的傳動軌跡，傳動滾珠在傳動軌跡內(nèi)運動以將輸入軸的運動傳遞給軌跡控制器；軌跡控制器下表面設(shè)有用于安裝所述驅(qū)動滾珠的運動軌跡，軌跡控制器通過驅(qū)動滾珠調(diào)整輸出軸的輸出。這項技術(shù)不需要借助齒輪或蝸輪傳動來實現(xiàn)變速，在一定程度上降低了減速機的噪音，提高了傳動效率。但是，該驅(qū)動滾珠工作時易產(chǎn)生輕微跳動，其穩(wěn)定性較差，容易產(chǎn)生減速機輸出不平穩(wěn)、步進震動、磨損率高等不良的現(xiàn)象。特別是發(fā)明專利申請?zhí)?01610997120.2中，公開了一種關(guān)節(jié)機器人的隨動式平穩(wěn)減速機，使用了十字交叉隨動板在精密減速機內(nèi)以補償傳動鏈上的不同軸度誤差，由于隨動板上具有多個交叉V型槽(又稱V型軌道，且徑向穿通到隨動板表面的邊緣處)結(jié)構(gòu)，降低了隨動板的強度，且在試驗或?qū)嶋H應(yīng)用中容易發(fā)生隨動板斷裂現(xiàn)象，影響了減速機的使用壽命。此外隨動板所配套采用的交叉滾柱存在著摩擦力大、易于耗損、組裝復(fù)雜等缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的技術(shù)問題和不足，本發(fā)明提供一種應(yīng)用于關(guān)節(jié)機器人的具有馬蹄形槽的高強度減速機隨動板，能使減速機的傳動球珠和差動變速器的軌跡完全吻合，能使減速機輸出平穩(wěn)、機械磨損率低。

本發(fā)明的目的通過如下技術(shù)方案來實現(xiàn)：具有馬蹄形槽的高強度減速機隨動板，包括隨動板本體，所述隨動板本體的一表面上設(shè)有縱向設(shè)置的以其直徑為對稱的縱向雙馬蹄形槽、其另一表面上設(shè)有橫向設(shè)置的以其直徑為對稱的橫向雙馬蹄形槽。

所述隨動板本體表面上的橫向雙馬蹄形槽與縱向雙馬蹄形槽在平面空間上形成互為交叉狀，且該橫向、縱向雙馬蹄形槽的內(nèi)凹底部均為圓弧狀。所述橫向雙馬蹄形槽或縱向雙馬蹄形槽的圓弧狀內(nèi)凹槽面的槽寬角度為30-90度。

所述橫向雙馬蹄形槽與第一球珠相配套，所述縱向雙馬蹄形槽與第二球珠相配套。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點及有益效果：

1、由于橫向、縱向雙馬蹄形槽在隨動板本體表面上的徑向不穿通，避免了原V形槽徑向穿通至隨動板邊緣的結(jié)構(gòu)，且該雙馬蹄形槽的底部是圓弧形的，避免了原V形槽底部刀尖狀的應(yīng)力集中現(xiàn)象，加強了隨動板的強度。其配套采用的第一、第二球珠摩擦系數(shù)小，使得摩擦力小，使用損耗低，使用壽命增加。

2、不采用齒輪做傳動，所應(yīng)用的減速機使用輸入軸(偏心軸)作為軌跡發(fā)生器，經(jīng)過差動變速器由本隨動板及其橫向、縱向雙馬蹄形槽上所對應(yīng)安裝的第一、第二球珠配合輸入軸偏心運動完成輸出來實現(xiàn)減速。通過本隨動板、第一、第二球珠實現(xiàn)自動補償輸入軸(偏心軸)的偏心運動，從而使該減速機具有結(jié)構(gòu)緊湊、噪音低、重量輕、體積小、傳動平穩(wěn)可靠、輸出精度高、機械磨損率低等優(yōu)點。

附圖說明

圖1為本發(fā)明具有馬蹄形槽的高強度減速機隨動板的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1的側(cè)向剖視圖。

圖3為圖1中橫向(縱向)雙馬蹄形槽圓弧狀內(nèi)凹槽面的槽寬角度示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細(xì)描述。

參見圖1、圖2，本發(fā)明應(yīng)用于關(guān)節(jié)機器人的具有馬蹄形槽的高強度減速機隨動板，包括隨動板本體1(其中間為空心狀，其整體呈環(huán)狀)，所述隨動板本體1的一表面(正面)上設(shè)有縱向設(shè)置的以其直徑為對稱的縱向雙馬蹄形槽2(圖1中的實線表示)、其另一表面(反面)上設(shè)有橫向設(shè)置的以其直徑為對稱的橫向雙馬蹄形槽3(圖1中的虛線表示)。

所述隨動板本體1表面上的橫向雙馬蹄形槽3與縱向雙馬蹄形槽2在平面空間上形成互為交叉狀(如圖1所示)，且該橫向、縱向雙馬蹄形槽的內(nèi)凹底部均為圓弧狀(如圖2所示)。所述橫向雙馬蹄形槽或縱向雙馬蹄形槽的圓弧狀內(nèi)凹槽面的槽寬角度A為30-90度(如圖3所示)。所述橫向雙馬蹄形槽與第一球珠(若干個)相配套，所述縱向雙馬蹄形槽與第二球珠(若干個)相配套。