[發明專利]編碼器實時李莎育圓偏心處理方法

有效

• 申請號: 201710259798.5
• 申請日: 2017-04-19
• 公開（公告）號: CN106989768B
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 楊藝榕;黃靖宇;陳建國;羅日輝
• 申請（專利權）人: 廣東盈動高科自動化有限公司;東莞盈動機電科技有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 舒丁

1.一種編碼器實時李莎育圓偏心處理方法，其特征在于，包括如下步驟：

第一步驟：編碼器上電初始化并與外部的FRAM模塊連接，所述FRAM模塊讀入以前的{sinθ,cosθ}信號值到FPGA模塊中的RAM模塊中，計算出初始的圓偏心值；

第二步驟：所述編碼器啟動并以一個固定頻率工作，所述RAM模塊不斷地更新有偏心的{sinθ,cosθ}信號值，進行判斷及偏心值計算，映射到無偏心的李莎育圓中的角度的格點index中進行角度的格點計算，比較該index的變化情況；

第三步驟：對有偏心的{sinθ,cosθ}信號值進行角度的格點計算處理，以最新的數值進行偏心值補償，之后由cordic模塊計算準確的角度；

第四步驟：所述FPGA模塊進行電壓監測，當電壓開始下降，立即把所述RAM模塊中的{sinθ,cosθ}信號值寫入所述FRAM模塊中。

2.根據權利要求1所述的編碼器實時李莎育圓偏心處理方法，其特征在于，所述第一步驟中，所述編碼器在掉電過程中未發生位置變化，則存儲在所述FRAM模塊內的{sinθ,cosθ}信號值為當前角度上一圈的{sinθ,cosθ}信號值。

3.根據權利要求2所述的編碼器實時李莎育圓偏心處理方法，其特征在于，所述FRAM模塊讀入第一個{sinθ,cosθ}信號值，用初始的圓偏心值算出初始位置對應于RAM模塊中index的值。

4.根據權利要求1所述的編碼器實時李莎育圓偏心處理方法，其特征在于，所述第二步驟中，當所述編碼器處于靜止或運動角小于閥值，不觸發偏心值計算；當所述編碼器處于非靜止或運動角大于閥值，最新的{sinθ,cosθ}信號值更新到FPGA模塊的RAM模塊中對應的角度的格點，計算新的圓偏心值。

5.根據權利要求4所述的編碼器實時李莎育圓偏心處理方法，其特征在于，所述圓偏心值的計算時間小于{sinθ,cosθ}信號值的更新時間，保證偏心值的實時性和準確性。

6.根據權利要求4所述的編碼器實時李莎育圓偏心處理方法，其特征在于，所述偏心值計算采用平均法求解。

7.根據權利要求1所述的編碼器實時李莎育圓偏心處理方法，其特征在于，所述FPGA模塊中設置有供電模塊，保證所述RAM模塊中的{sinθ,cosθ}信號值寫入所述FRAM模塊中。