[發明專利]車輛和控制車輛以避免碰撞的方法

有效

• 申請號: 201710259298.1
• 申請日: 2017-04-19
• 公開（公告）號: CN108162760B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 成東炫;李泰榮;李相敏;金應瑞;權容奭
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B60K31/00
• 分類號: B60K31/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

本發明涉及車輛和控制車輛以避免碰撞的方法。一種車輛和控制車輛的方法檢測對象，用于基于由車輛檢測到的對象的類型并確定與該對象發生碰撞的風險來避免車輛與該對象之間的碰撞。該車輛包括：圖像捕獲器，被配置為通過捕獲車輛周圍的對象來檢測對象；傳感器，被配置為獲取對象的位置信息和速度信息中的至少一個；控制器，被配置為基于檢測到的對象的類型變化地確定檢測目標區域，被配置為基于位于所確定的檢測目標區域中的對象的位置信息和速度信息中的至少一個來計算車輛與對象之間的碰撞時間(TTC)，并且被配置為基于所計算的TTC發送信號以控制車輛的行駛速度；以及速度調節器，被配置為響應于發送的控制信號來調節車輛的行駛速度。

技術領域

本公開內容涉及一種車輛及其控制方法，更具體地，涉及一種用于基于由車輛檢測的對象的類型變化地設置區域并確定與對象碰撞的風險的技術，該區域被配置為檢測對象以避免車輛與該對象之間的碰撞。

背景技術

車輛表示被配置為將對象(例如，人和貨物)運送到目的地的各種設備。車輛可以通過使用安裝在車身中的一個或多個車輪來移動到各個位置。車輛可以包括三輪車、四輪車、兩輪車(例如，摩托車)、施工設備、自行車或在設置在線路上的軌道上行駛的火車。

在現代社會，車輛是最常見的交通工具，并且使用人數在增加。由于車輛技術的發展，還具有長距離的輕松移動和使生活方便等優點。然而，由于人口密集地區(例如，韓國)的道路交通惡化，所以交通擁堵情況越來越嚴重。

近年來，針對配備有先進駕駛輔助系統(ADAS)的車輛進行了研究，該駕駛輔助系統主動提供有關車輛狀況、駕駛員狀況和周圍環境的信息，以減輕駕駛員的負擔并且提高方便性。

安裝在車輛上的高級駕駛員輔助系統的示例包括前向避免碰撞(FCA)系統和自動緊急制動(AEB)系統。前向避免碰撞(FCA)系統和自動緊急制動(AEB)系統可以通過確定與對方車輛或橫穿車輛碰撞的風險并通過在碰撞情況下執行緊急制動來操作。

為了實現避免碰撞系統，可能需要通過使用車輛中提供的傳感器來檢測車輛前方的對象并獲取對象的信息，并且近來，出現了用于確定對象的類型的技術，用于僅將放置對象的區域設置為檢測區域。

發明內容

因此，本公開內容的一個方面是提供一種車輛及用于控制車輛的方法，方法通過基于所檢測的對象的類型變化地設置區域并通過確定與對象碰撞的風險來避免與對象之間的碰撞，區域被配置為檢測對象以避免車輛與該對象之間的碰撞。

本公開內容的另外方面將部分地在下面的描述中闡述，并且部分地將通過描述顯而易見，或者可以通過本公開內容的實踐來了解。

根據本公開內容的一個方面，一種車輛包括：圖像捕獲器，其被配置為通過捕獲車輛周圍的對象來檢測對象；傳感器，其被配置為獲取對象的位置信息和速度信息中的至少一個；控制器，其被配置為基于檢測到的對象的類型變化地確定檢測目標區域，該控制器被配置為基于位于所確定的檢測目標區域中的對象的位置信息和速度信息中的至少一個來計算車輛與對象之間的碰撞時間(TTC)，并且該控制器被配置為基于所計算的TTC發送信號以控制車輛的行駛速度；以及速度調節器，其被配置為響應于發送的控制信號來調節車輛的行駛速度。

控制器可以根據基于檢測到的對象的類型的橫向移動速度和縱向移動速度中的至少一個來確定檢測目標區域。

控制器可以根據基于檢測到的對象的類型的橫向移動速度和縱向移動速度中的至少一個來確定檢測目標區域的面積。

控制器可以基于位于所確定的檢測目標區域中的對象的位置信息和速度信息中的至少一個來計算車輛與對象之間的TTC。

控制器可以基于位于所確定的檢測目標區域中的對象的橫向移動速度和縱向移動速度中的至少一個來計算車輛與對象之間的TTC。

控制器可以基于所計算的TTC來確定車輛的減速量。