[發明專利]一種機器人末端壓力反饋系統

在審

• 申請號: 201710258991.7
• 申請日: 2017-04-20
• 公開（公告）號: CN107087275A
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 上海耐相智能科技有限公司
• 主分類號: H04W16/18
• 分類號: H04W16/18;H04W84/18;B25J19/02;G08C17/02
• 代理公司: 北京高航知識產權代理有限公司11530
• 代理人: 趙永強

1.一種機器人末端壓力反饋系統，其特征是，包括末端抓手模塊、壓力傳感器模塊和中央控制模塊，所述末端抓手模塊設有抓手，用于接觸物體并對其進行抓取；所述壓力傳感器模塊同時采取靜態網絡覆蓋與動態網絡覆蓋方法，用于將抓手與物體接觸時產生的壓力信號傳輸至中央控制模塊；所述中央控制模塊用于將壓力信號處理后反饋給末端抓手模塊，控制抓手的力度。

2.根據權利要求1所述的一種機器人末端壓力反饋系統，其特征是，所述末端抓手模塊設有的抓手為吸盤。

3.根據權利要求1所述的一種機器人末端壓力反饋系統，其特征是，所述壓力傳感器模塊包括初始節點部署子模塊、定位子模塊和移動節點部署子模塊；

所述初始節點部署子模塊用于對靜態節點與移動節點進行初始的部署，具體為：

(1)對傳感器網絡進行初始的靜態節點進行隨機性部署，，完成靜態節點部署后，靜態節點位置不再改變；

(2)對移動節點的檢測概率進行計算，采用自定義檢測概率計算公式：

D=(Pm-Pa)2+(Qm-Qa)2]]>

式中，W_μ表示第μ個移動節點的檢測概率，δ為噪聲方差，E為參與目標檢測的移動節點的能量，f為各節點接收信號強度一致時的距離，v為虛警率，ζ為傳播損耗因子，D為目標所在點(P_m,Q_m)與移動節點初始位置(P_a,Q_a)之間的最大距離，表示標準高斯累計分布函數，z為標準高斯累計分布函數的變量；

在檢測概率曲線的波谷篩選出最低波谷處的檢測概率W_min，得到W_min對應的位置坐標，并構建移動節點目標位置，迭代次數增加1，繼續檢測，直到迭代結束，得到全部移動節點的目標位置(P_b,Q_b)，將移動節點的目標位置(P_b,Q_b)發送至定位子模塊。