[發(fā)明專利]多功能機(jī)器人系統(tǒng)及其應(yīng)用

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710258949.5
• 申請(qǐng)日: 2017-04-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106926253A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黎鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J11/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J11/00;B25J9/00;B62D57/024;A47L11/38
• 代理公司: 浙江一墨律師事務(wù)所33252
• 代理人: 陳紅珊,楊馨雨

1.一種多功能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括移動(dòng)的供給站和若干機(jī)器人單元，以及帶動(dòng)供給站移動(dòng)的牽引裝置，所述供給站設(shè)置有動(dòng)力供應(yīng)系統(tǒng)；所述供給站通過(guò)連接線纜分別與每個(gè)機(jī)器人單元連接，所述連接線纜包括支路動(dòng)力纜線，所述動(dòng)力供應(yīng)系統(tǒng)通過(guò)支路動(dòng)力纜線分別為每個(gè)機(jī)器人單元提供動(dòng)力流；所述機(jī)器人單元設(shè)置有機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置、工作執(zhí)行裝置、機(jī)器人吸附裝置和機(jī)器人移動(dòng)裝置，所述機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)帶動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)裝置使得機(jī)器人單元在工作面上移動(dòng)，所述若干機(jī)器人單元通過(guò)機(jī)器人吸附裝置貼附在工作面上移動(dòng)；所述若干機(jī)器人單元在水平面或斜面或豎直面或頂面上移動(dòng)，所述供給站跟隨若干機(jī)器人單元進(jìn)行移動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述供給站還設(shè)置有供給站移動(dòng)裝置和供給站吸附裝置，所述供給站吸附裝置使供給站吸附在工作面上，所述供給站移動(dòng)裝置與工作面發(fā)生接觸，使得供給站在工作面上移動(dòng)。

3.如權(quán)利要求2所述的多功能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，在所述供給站上還設(shè)置有至少一塊引橋板，所述引橋板的至少一部分可收納和展開(kāi)地設(shè)置在供給站上；當(dāng)所述引橋板處于展開(kāi)狀態(tài)時(shí)，所述引橋板至少有一側(cè)邊放置在工作面上，與工作面發(fā)生接觸；所述機(jī)器人單元從與工作面發(fā)生接觸的一個(gè)側(cè)邊移動(dòng)到引橋板上，再?gòu)呐c工作面發(fā)生接觸的其他或是同一引橋板的側(cè)邊移動(dòng)到工作面上。

4.如權(quán)利要求2所述的多功能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，在所述供給站上還設(shè)置有回收艙，所述回收艙至少容納一個(gè)機(jī)器人單元，所述機(jī)器人單元能夠從工作面移動(dòng)到回收艙內(nèi)進(jìn)行回收，并從所述回收艙中移出到工作面。

5.如權(quán)利要求3所述的多功能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，在所述引橋板上設(shè)置有回收艙，所述回收艙至少容納一個(gè)機(jī)器人單元，所述引橋板至少一個(gè)側(cè)邊放置在工作面上，與工作面發(fā)生接觸，所述機(jī)器人單元能夠從工作面移動(dòng)到引橋板的回收艙內(nèi)進(jìn)行回收，并從所述引橋板的回收艙中移出到工作面。

6.如權(quán)利要求3所述的多功能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，在所述供給站上還設(shè)置有回收艙，所述回收艙至少容納一個(gè)機(jī)器人單元，所述機(jī)器人單元能夠從工作面通過(guò)引橋板移動(dòng)到供給站的回收艙內(nèi)進(jìn)行回收，并從所述供給站的回收艙中移出到工作面。

7.如權(quán)利要求4或5或6所述的多功能機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，在所述回收艙的側(cè)部設(shè)置有限位裝置，用于限制機(jī)器人單元的位置。

8.一種如權(quán)利要求1至6中任意一項(xiàng)所述的多功能機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用，其特征在于，所述若干機(jī)器人單元應(yīng)用為墻面清潔機(jī)器人，所述工作執(zhí)行裝置應(yīng)用為墻面清掃裝置，所述若干機(jī)器人單元的行走工作面為豎直或傾斜的建筑物墻面，所述牽引裝置包括卷?yè)P(yáng)機(jī)，所述卷?yè)P(yáng)機(jī)設(shè)置在建筑物頂部，所述卷?yè)P(yáng)機(jī)通過(guò)吊掛繩索牽引供給站跟隨若干機(jī)器人單元上下移動(dòng)，所述若干機(jī)器人單元對(duì)建筑物墻面進(jìn)行清洗作業(yè)，所述若干機(jī)器人單元通過(guò)其吸附裝置貼附在墻面行走，在所述供給站上設(shè)置水源，所述連接線纜包括支路動(dòng)力纜線和支路水管，所述供給站通過(guò)支路水管給每個(gè)機(jī)器人單元供給清潔水。

9.如權(quán)利要求8所述的多功能機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用，其特征在于，在所述若干機(jī)器人單元上還設(shè)置有攝像裝置和機(jī)器人無(wú)線測(cè)距信號(hào)站，所述攝像裝置拍攝的影像通過(guò)無(wú)線發(fā)射裝置發(fā)射到遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)，在所述建筑物上設(shè)置有與機(jī)器人無(wú)線信號(hào)站通訊的無(wú)線定位裝置，所述無(wú)線定位裝置也由遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)控制。