[發明專利]人機互動運動設備及其控制方法與裝置

有效

• 申請號: 201710258414.8
• 申請日: 2017-04-19
• 公開（公告）號: CN108725648B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 應佳偉;林云飛
• 申請（專利權）人: 杭州騎客智能科技有限公司
• 主分類號: B62K3/00
• 分類號: B62K3/00;B62D6/00;B62D109/00
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 聶智

本發明提供的一種人機互動運動設備及其控制方法與裝置，其中，方法應用于設置有壓力感應裝置的人機互動運動設備上，所述方法包括：采集壓力感應裝置對應的前后部位的壓力值；將壓力感應裝置對應的前后部位的壓力值進行比較，得到壓力感應裝置對應的前后部位的壓力差值；比較所述壓力差值與第一預設壓力值、第二預設壓力值的大小，得到轉向壓力值信號，并采取對應的控制方式對人機互動運動設備的行駛的轉向進行控制，可以避免轉向時人機互動運動設備左右晃動，致使用戶失去平衡而跌落，這樣不僅提高了人機互動運動設備的安全性，還大大提升用戶的體驗，對于初學者來說，人機互動運動設備體感更好，且易于學會并操作。

技術領域

本發明涉及通信及計算機處理領域，具體涉及一種人機互動運動設備及其控制方法與裝置。

背景技術

人機互動體感車，又叫平衡車、思維車，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態穩定”(Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用車體內部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態的變化，并利用伺服控制系統，精確地驅動電機進行相應的調整，以保持系統的平衡。

對于傳統的平衡車的控制轉向的方法一般為：通過兩個輪子的中間的轉軸實現轉向，其依靠中間的轉軸的轉動實現陀螺儀的翻轉形成左右輪的差速來實現人機互動運動設備的轉向；上述轉向系統操作雖然簡單，但是中間的轉軸容易由于使用時間長，內部的黃油耗盡或者鋼管生銹而影響轉向，此種轉軸的設計方法既不容易保養維修，也不能長時間工作。另外在此種人機互動運動設備的高速運行和快速轉彎時容易產生左右晃動，致使用戶失去平衡而跌落，造成安全隱患。

發明內容

本發明為了克服現有技術提出一種人機互動運動設備及其控制方法與裝置，不僅可以方便人機互動運動設備維修保養，從而使其長時間工作，還可以提高使用人機互動運動設備代步的穩定性和安全性。

根據本發明實施例的第一方面，提供一種控制人機互動運動設備的方法，應用于設置有壓力感應裝置的人機互動運動設備上，所述方法包括：

采集壓力感應裝置對應的前后部位的壓力值；

將壓力感應裝置對應的前后部位的壓力值進行比較，得到壓力感應裝置對應的前后部位的壓力差值；

比較所述壓力差值與第一預設壓力值、第二預設壓力值的大小，得到轉向壓力值信號，并采取對應的控制方式對人機互動運動設備的行駛的轉向進行控制，其中，所述第二預設壓力值大于所述第一預設壓力值。

優選的，所述第一預設壓力值的絕對值與所述第二預設壓力值的絕對值相同。

優選的，所述比較所述壓力差值與第一預設壓力值、第二預設壓力值的大小，得到轉向壓力值信號，并采取對應的控制方式對人機互動運動設備的行駛的轉向進行控制，包括：

實時獲取所述人機互動運動設備的角速度反饋量；

根據所述角速度反饋量及比較所述壓力差值與第一預設壓力值、第二預設壓力值的大小獲取的偏航控制信號，得到轉向壓力值信號，并根據所述轉向壓力值信號獲取實時的控制方式，所述人機互動運動設備根據所述控制方式行駛。

優選的，所述根據所述角速度反饋量及比較所述壓力差值與第一預設壓力值、第二預設壓力值的大小獲取的偏航控制信號，得到轉向壓力值信號，并根據所述轉向壓力值信號獲取實時的控制方式，所述人機互動運動設備根據所述控制方式行駛，包括：

當所述壓力差值不小于所述第一預設壓力值，并且不大于所述第二預設壓力值，所述人機互動運動設備不轉向行駛。

優選的，所述根據所述角速度反饋量及比較所述壓力差值與第一預設壓力值、第二預設壓力值的大小獲取的偏航控制信號，得到轉向壓力值信號，并根據所述轉向壓力值信號獲取實時的控制方式，所述人機互動運動設備根據所述控制方式行駛，包括：