[發明專利]車輛后視鏡控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201710257615.6
• 申請日: 2017-04-19
• 公開（公告）號: CN107117105B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 李蕊
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60R1/06
• 分類號: B60R1/06
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 呂耀萍

1.一種車輛后視鏡控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在車輛行駛過程中，獲取所述車輛上的雙目攝像機拍攝的所述車輛前方的障礙物的圖像，所述雙目攝像機包括兩個攝像頭；

基于所述圖像、下述公式以及車輛的左右兩側車身的橫坐標，獲取所述車輛前方的障礙物距所述車輛左側車身的第一垂直距離和距所述車輛右側車身的第二垂直距離；

其中，(x，y，z)表示障礙物的坐標，H表示所述兩個攝像頭的光軸之間的距離，(x₁，y₁)和(x₂，y₂)分別表示所述障礙物在所述兩個攝像頭的成像平面內的成像的坐標，f表示所述兩個攝像頭的焦距；

獲取所述車輛當前的行駛速度；

當所述第一垂直距離小于第一距離閾值，且，所述行駛速度小于預設速度閾值時，控制所述車輛的左側后視鏡向所述車輛的車身方向旋轉預設角度；

當所述第二垂直距離小于所述第一距離閾值，且，所述行駛速度小于所述預設速度閾值時，控制所述車輛的右側后視鏡向所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度；

在控制所述左側后視鏡向所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度后的預設時長后，獲取所述車輛左側的障礙物距所述車輛左側車身的第一距離；當所述第一距離大于第二距離閾值時，控制所述左側后視鏡向垂直于所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度；

在控制所述右側后視鏡向所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度后的所述預設時長后，獲取所述車輛右側的障礙物距所述車輛右側車身的第二距離；當所述第二距離大于所述第二距離閾值時，控制所述右側后視鏡向垂直于所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述雙目攝像機設置于所述車輛的內后視鏡的底座上。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設角度為90°。

4.一種車輛后視鏡控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

距離獲取模塊，用于在車輛行駛過程中，獲取所述車輛上的雙目攝像機拍攝的所述車輛前方障礙物的圖像，所述雙目攝像機包括兩個攝像頭；

所述距離獲取模塊，還用于基于所述圖像、下述公式以及車輛的左右兩側車身的橫坐標，獲取所述車輛前方的障礙物距所述車輛左側車身的第一垂直距離和距所述車輛右側車身的第二垂直距離；

其中，(x，y，z)表示障礙物的坐標，H表示所述兩個攝像頭的光軸之間的距離，(x₁，y₁)和(x₂，y₂)分別表示所述障礙物在所述兩個攝像頭的成像平面內的成像的坐標，f表示所述兩個攝像頭的焦距；

速度獲取模塊，用于獲取所述車輛當前的行駛速度；

控制模塊，用于在所述第一垂直距離小于第一距離閾值，且，所述行駛速度小于預設速度閾值時，控制所述車輛的左側后視鏡向所述車輛的車身方向旋轉預設角度；

所述控制模塊，還用于在所述第二垂直距離小于所述第一距離閾值，且，所述行駛速度小于所述預設速度閾值時，控制所述車輛的右側后視鏡向所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度；

所述控制模塊，還用于在控制所述左側后視鏡向所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度后的預設時長后，獲取所述車輛左側的障礙物距所述車輛左側車身的第一距離；當所述第一距離大于第二距離閾值時，控制所述左側后視鏡向垂直于所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度；

所述控制模塊，還用于在控制所述右側后視鏡向所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度后的所述預設時長后，獲取所述車輛右側的障礙物距所述車輛右側車身的第二距離；當所述第二距離大于所述第二距離閾值時，控制所述右側后視鏡向垂直于所述車輛的車身方向旋轉所述預設角度。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述雙目攝像機設置于所述車輛的內后視鏡的底座上。

6.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述預設角度為90°。