[發明專利]一種防水舵機及機器人

有效

• 申請號: 201710256650.6
• 申請日: 2017-04-19
• 公開（公告）號: CN107054589B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 惲為民;林信翔;龐作偉
• 申請（專利權）人: 上海未來伙伴機器人有限公司;未來伙伴機器人（常州）有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H25/26
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;林波

本發明公開了一種防水舵機及機器人，涉及機器人技術領域，為提高防水舵機的密封性而設計。防水舵機包括防水殼體、舵機本體及密封組件，所述舵機本體及密封組件容置于所述防水殼體內，所述密封組件用于保持所述防水殼體的密封狀態；密封組件包括依次套設在所述舵機本體的輸出軸上的碟簧組件、密封軸承以及第一密封圈，所述碟簧組件抵接所述密封軸承，并將所述密封軸承及所述第一密封圈壓緊于所述防水殼體。碟簧組件具有強力的緩沖和壓緊性能，可以在水下高壓強的情況下頂緊密封軸承和第一密封圈，密封效果好；同時，碟簧組件具有優越的減震性能，能夠有效防止由于舵機振動導致的泄水等問題。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種防水舵機及機器人。

背景技術

機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規劃能力、動作能力和協同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。

舵機是機器人中最核心的零部件之一。舵機是一種簡單的伺服電機，是由直流電機、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成的一套自動控制系統，由于舵機可以通過電信號給定轉角角度信息，轉至指定角度，并且能夠在指定角度保持、承受一定的外力矩，因而被廣泛應用于智能機器人中。

隨著科技的發展，人們對機器人技術智能化本質認識的加深，機器人技術已經逐步走進人們的生活，不斷向人類活動的各個領域滲透，應用越來越普遍。結合這些領域的應用特點，人們發展了各式各樣的具有感知、決策、行動和交互能力的特種機器人和各種智能機器，如水下機器人、水下仿生機器人等。由于舵機的工作需要電源，因此普通的舵機是無法在水中工作的，必須使用具有防水結構的舵機進行水下作業。

現有的防水舵機結構比較復雜、成本高，不適合廣泛應用；防水舵機在水下工作時，需要承受一定的水壓，現有的防水舵機在較高的水壓下密封效果較差，不能很好的適應水下工作條件；此外，防水舵機在工作的過程中會產生振動，在振動時防水結構的密封效果較差。

發明內容

本發明的第一目的在于提出一種結構簡單、密封效果好的防水舵機。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種防水舵機，包括防水殼體和舵機本體，所述舵機本體容置于所述防水殼體內。

其中，還包括密封組件，所述密封組件容置于所述防水殼體內，所述密封組件包括沿軸向依次套設在所述舵機本體的輸出軸上的碟簧組件、密封軸承以及第一密封圈，所述碟簧組件抵接所述密封軸承，并將所述密封軸承及所述第一密封圈壓緊于所述防水殼體。

其中，所述碟簧組件由多個碟簧組成。

其中，所述防水殼體包括上端開口的殼本體以及與所述殼本體配合并固定的端蓋，所述舵機本體的輸出軸由所述端蓋上的通孔伸出所述防水殼體外。

其中，所述密封組件還包括第二密封圈，所述第二密封圈設置于所述端蓋與所述殼本體之間。

其中，所述端蓋與所述殼本體通過螺釘固定。

其中，所述殼本體與所述端蓋之間的縫隙涂覆密封膠。

其中，所述密封膠為環氧膠。

本發明的第二目的在于提出一種機器人，該機器人中的防水舵機具有較好的密封性。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種機器人，包括上述的防水舵機。