[發明專利]基于桁架的鉆桿搬運機械手

在審

• 申請號: 201710255705.1
• 申請日: 2017-04-19
• 公開（公告）號: CN107186533A
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 田東莊;陳彥宇;董萌萌;許翠華;王亞波;周春;黃煌
• 申請（專利權）人: 中煤科工集團西安研究院有限公司
• 主分類號: B23Q7/00
• 分類號: B23Q7/00;B23Q7/04;B25J15/08;B25J9/00
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司11340
• 代理人: 陸軍

1.一種基于桁架的鉆桿搬運機械手，包括水平運動部分、上下運動部分、夾持部分，

其中，所述水平運動部分用于使所述鉆桿搬運機械手沿橫梁(2)水平移動，

其中，所述上下運動部分連接到所述水平部分，所述上下運動部分包括機械臂(4)，用于使所述鉆桿搬運機械手在所述水平移動的基礎上，沿所述機械臂(4)的方向進一步上下移動，

其中，所述夾持部分包括腕部(5)和手爪(6)，并連接到所述機械臂(4)，用于進行手腕形式的轉動和夾持動作。

2.根據權利要求1所述的鉆桿搬運機械手，還包括擺動部分，

其中，所述擺動部分連接到所述水平運動部分，用于使所述鉆桿搬運機械手在所述水平移動的基礎上，進一步前后擺動；

其中，所述上下運動部分連接到所述擺動部分，并經由所述擺動部分連接到所述水平部分，用于使所述鉆桿搬運機械手在所述水平移動、以及所述前后擺動的基礎上，沿所述機械臂(4)的方向進一步上下移動。

3.根據權利要求1所述的鉆桿搬運機械手，其中，所述水平運動部分包括第一伺服電機(10)、第一減速器(12)、水平底座(11)和齒輪齒條直線導軌副(18)，所述橫梁(2)固定在機架(1)上，

所述齒輪齒條直線導軌副(18)固定在所述機架(1)上，第一伺服電機(10)與第一減速器(12)連接，所述齒輪齒條直線導軌副(18)分別與所述第一減速器(12)、以及所述水平底座(11)連接，用于將第一伺服電機(10)的驅動力傳動至所述水平底座(11)，從而使所述水平底座(11)水平移動。

4.根據權利要求2所述的鉆桿搬運機械手，其中，所述擺動部分包括擺動關節(3)，所述橫梁(2)和所述機械臂(4)通過所述擺動關節(3)連接，所述腕部(5)與所述機械臂(4)末端連接。

5.根據權利要求4所述的鉆桿搬運機械手，其中，所述擺動關節(3)包括與所述機械臂(4)固定的機械臂座(16)、第二伺服電機(15)和第二減速器(14)，

其中，第二減速器(14)通過軸轂連接到所述機械臂座(16)，從而能夠帶動所述機械臂座(16)擺動，并進一步帶動所述機械臂(4)擺動。

6.根據權利要求1或2所述的鉆桿搬運機械手，其中，所述腕部(5)包括手腕關節部件(20)、第三伺服電機(21)和第三減速器(22)；第三伺服電機(21)與第三減速器(22)連接，第三減速器(22)與所述手腕關節部件(20)連接。

7.根據權利要求6所述的鉆桿搬運機械手，其中，所述手腕關節部件(20)包括錐齒輪副(19)，

其中，所述第三伺服電機(21)的驅動力經第三減速器(22)減速，通過錐齒輪副(19)轉變轉動方向，使得手腕關節部件(20)轉動。

8.根據權利要求7所述的鉆桿搬運機械手，其中，所述手腕關節部件(20)還包括法蘭(41)，所述法蘭(41)與所述手爪(6)連接。

9.根據權利要求6所述的鉆桿搬運機械手，其中，所述手爪(6)包括氣缸(31)、手爪架(32)、左夾(35)、右夾(34)、第一連桿(38)、第二連桿(33)和連接塊(39)，

其中，所述手爪架(32)與通過法蘭(41)與所述腕部(5)連接，所述氣缸(31)固定在所述手爪架(32)上，所述連接塊(39)與所述氣缸(31)的缸頭連接，第一連桿(38)和第二連桿(33)分別與連接塊(39)鉸接，左夾(35)和右夾(34)分別與第一連桿(38)和第二連桿(33)鉸接，

左夾(35)中耳部(37)和右夾(34)中耳部(36)分別與手爪架(32)鉸接。