[發明專利]無人裝置定位方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201710255607.8
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN107422297B
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 林凡;楊峰;成杰;宋政;喻鑫;徐榕;蘭桂連;楊艷華;姚灝;李盛陽;彭杰;謝朝軍;張德方;秦林勇;陳小浩;鄧維信;張秋鎮
• 申請（專利權）人: 廣州杰賽科技股份有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;G01C21/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉艷麗;馮靖

本發明涉及一種無人裝置定位方法、裝置和系統，其預先將由多個無人裝置組成的無人裝置團隊配置為團隊工作模式，各無人裝置處相互之間進行信息交互，交互信息包括自身定位信息和自身運動狀態信息，其方法包括：在判定無人裝置團隊中的當前無人裝置失聯時，向無人裝置團隊中的剩余無人裝置發送交互信息請求指令；接收剩余無人裝置根據交互信息請求指令返回的團隊交互信息，團隊交互信息包括在最后一次與當前無人裝置進行信息交互時的當前無人裝置的第一定位信息和運行速度值以及剩余無人裝置的第二定位信息；根據第一定位信息、運行速度值和第二定位信息確定當前無人裝置的目標位置信息。采用本發明方案，可以降低失聯的無人裝置的搜索難度和成本。

技術領域

本發明涉及通信技術領域，特別是涉及一種無人裝置定位方法、裝置和系統。

背景技術

通信行業不斷發展，人們對通信技術寄予了更高的期望，對通信穩定性提出了更高的要求。現在無人裝置的研究有了很大的進展，它可廣泛應用于水利、交通、安全和國防等領域。但是在無人裝置工作過程中也暴露一些弊端，例如，無人裝置在外界工作時可能會遇到自身供電不足、外界環境干擾等因素影響，這就可能造成無人裝置與終端設備的通信網絡斷開，無法正常的進行通信、回收無人裝置，進而使得無人裝置獲取的信息無法傳輸到終端設備以及信息泄露的危險。

目前，上述情況主要的解決方式是根據無人裝置與終端設備最后通信的信息進行大區域的搜索；這種方式一般很難較準確的確定失聯無人裝置的位置，搜索到失聯無人裝置的難度較大，甚至會出現不能搜索到失聯的無人裝置的情況，而且在搜索過程中往往需要耗費大量的時間、人力、物力，即搜索成本也較高。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人裝置定位方法、裝置和系統，可以便于降低失聯的無人裝置的搜索難度和搜索成本。

一方面，提供一種無人裝置定位方法，預先將由多個無人裝置組成的無人裝置團隊配置為團隊工作模式，其中，各所述無人裝置處在所述團隊工作模式下時相互之間進行信息交互，交互信息包括進行信息交互時的自身定位信息和自身運動狀態信息，其方法包括：

在判定所述無人裝置團隊中的當前無人裝置失聯時，向所述無人裝置團隊中的剩余無人裝置發送交互信息請求指令；

接收所述剩余無人裝置根據所述交互信息請求指令返回的團隊交互信息，其中，所述團隊交互信息包括在目標時刻的所述當前無人裝置的第一定位信息、所述當前無人裝置的運行速度值和所述剩余無人裝置的第二定位信息，所述目標時刻指所述當前無人裝置和所述剩余無人裝置最后一次進行信息交互的時刻；

根據所述第一定位信息、所述運行速度值和所述第二定位信息確定所述當前無人裝置的目標位置信息。

結合第一方面，在第一方面的一種可能實現方式中，所述團隊交互信息還包括所述目標時刻；

所述根據所述第一定位信息、所述運行速度值和所述第二定位信息確定所述當前無人裝置的目標位置信息的步驟包括：

根據所述目標時刻和當前時刻確定所述當前無人裝置的失聯時長；

根據所述第一定位信息和所述第二定位信息確定所述當前無人裝置和所述剩余無人裝置之間的第一距離值，其中，所述第一距離值指在所述目標時刻的所述當前無人裝置和所述剩余無人裝置之間的距離值；

根據所述失聯時長、所述第一距離值和所述運行速度值確定所述當前無人裝置和所述剩余無人裝置之間的第二距離值；

根據所述第二距離值和所述第二定位信息確定所述當前無人裝置的目標位置信息。

結合第一方面或上述某些可能的實現方式，在第一方面的一種可能實現方式中，所述無人裝置團隊中無人裝置數量至少為四個，所述剩余無人裝置中的無人裝置的個數至少為三個；