[發明專利]一種智能噴灑農藥飛行器及方法

在審

• 申請號: 201710255153.4
• 申請日: 2017-04-19
• 公開（公告）號: CN107200130A
• 公開（公告）日: 2017-09-26
• 發明（設計）人: 郭茜;邱俊峰
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B64D1/18
• 分類號: B64D1/18;B64D47/08;G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能噴灑農藥飛行器，其特征在于，包括四旋翼飛行器、視覺檢測處理裝置和農藥噴灑裝置；所述視覺檢測處理裝置包括攝像頭和微處理器，所述攝像頭用于拍攝圖像；所述農藥噴灑裝置包括農藥桶、噴藥軟管、電磁閥，所述噴藥軟管設置在農藥桶的出藥口上，所述電磁閥設置在所述農藥桶處；所述微處理器根據所拍攝的圖像檢測有無農作物，在有農作物時控制打開所述電磁閥，使農藥從農藥桶經噴藥軟管后噴灑。

2.根據權利要求1所述的一種智能噴灑農藥飛行器，其特征在于，所述四旋翼飛行器包括：機架、電源模塊、控制模塊和動力模塊，所述機架包括四軸固定板、四軸機架、減震球、減震板、起落架和載物套管，所述電源模塊包括動力電池和穩壓模塊，所述控制模塊包括APM飛控、接收機、GPS支架固定螺絲、GPS折疊支架和GPS，所述動力模塊包括自鎖槳葉、無刷電機和無刷電調；

所述四軸固定板和所述起落架固定在所述四軸機架下面，所述減震板和所述減震球固定在所述四軸機架上面，所述載物套管固定在所述起落架上面，所述減震板由所述減震球相連接；所述動力電池固定在所述四軸固定板下面，所述穩壓模塊固定在所述四軸固定板上面；所述接收機、所述GPS支架固定螺絲、所述GPS折疊支架和所述GPS固定在所述四軸固定板上面，所述APM飛控固定在所述減震板上面，所述GPS折疊支架一端連接所述GPS，另一端由所述GPS支架固定螺絲固定在所述四軸固定板上面；所述無刷電機和所述無刷電調固定在所述四軸機架上面，所述自鎖槳葉和所述無刷電機螺旋配合。

3.根據權利要求2所述的一種智能噴灑農藥飛行器，其特征在于，所述視覺檢測處理裝置還包括攝像頭支架固定螺絲、攝像頭支架；

所述攝像頭支架固定螺絲、所述攝像頭支架和所述攝像頭固定在所述四軸固定板上面，所述微處理器固定在所述減震板上面，所述攝像頭支架一端連接所述攝像頭，另一端由所述攝像頭支架固定螺絲固定在所述四軸固定板上面；所述農藥桶固定在所述載物套管上面，所述繼電器和所述電磁閥固定在所述農藥桶兩側，所述噴藥軟管套在所述電磁閥上面。

4.根據權利要求3所述的一種智能噴灑農藥飛行器，其特征在于，所述農藥噴灑裝置還包括繼電器；

所述無刷電調的控制端、所述GPS和所述接收機分別連接所述APM飛控，所述無刷電機與所述無刷電調的受控端相連，所述無刷電調的電源端與所述動力電池相連，所述APM飛控與所述穩壓模塊相連；所述攝像頭的控制端、數據端和所述繼電器的控制端分別連接所述微處理器，所述攝像頭的電源端、所述繼電器的電源端和所述微處理器分別連接穩壓模塊，所述動力電池、所述繼電器的受控端和所述電磁閥依次相連接。

5.根據權利要求4所述的一種智能噴灑農藥飛行器，其特征在于，所述APM飛控的控制信號、所述無刷電調、所述無刷電機、所述APM飛控內置的陀螺儀、加速度計和所述APM飛控的反饋信號形成閉環控制，實現對所述智能噴灑農藥飛行器的飛行姿態控制；所述APM飛控的控制信號、所述無刷電調、所述無刷電機、所述APM飛控內置的羅盤、所述GPS和所述APM飛控的反饋信號形成閉環控制，實現對所述智能噴灑農藥飛行器的飛行航向控制；所述接收機實現對所述智能噴灑農藥飛行器的人工控制。

6.根據權利要求4所述的一種智能噴灑農藥飛行器，其特征在于，所述微處理器采用飛思卡爾MK60DN512ZVLQ10單片機；所述攝像頭采用龍邱LQ_OV7725M彩色攝像頭；所述電磁閥采用2W-025-08常閉電磁閥；所述繼電器采用Risym 1路5V繼電器模塊；所述APM飛控型號為APM2.8；所述接收機型號為FS-i6；所述自鎖槳葉采用DJI自鎖槳葉；所述無刷電機采用DJI2313無刷電機；所述無刷電調采用蜻蜓20A無刷電調。