[發明專利]一種無人機自動無線充電方法及系統

有效

• 申請號: 201710254569.4
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN106896828B
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 吳開章;楊文輝
• 申請（專利權）人: 廈門領夏智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司 35218
• 代理人: 何家富

1.一種無人機自動無線充電方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1，在定點處設置紅外線發射裝置并使紅外線發射裝置以一定發光角度豎直向上發射紅外線，在定點處設置激光發射裝置，并使激光發射裝置豎直向上發射準直激光，所述準直激光在水平面的投影圖案包含一中心點和一圍合該中心點的圍合線，所述中心點與定點位于同一豎直線；

S2，無人機根據定點的衛星定位坐標，通過衛星定位飛至定點上方的粗步定位區域；

S3，無人機在粗步定位區域的水平面內檢測紅外線的強度，并飛至紅外線強度最大的區域；

S4，無人機在紅外線強度最大的區域的水平面內檢測圍合線的激光，并根據檢測到圍合線的激光確定中心點的預判位置，具體方法為：所述圍合線為圓形，所述中心點位于圓心處，無人機在紅外線強度最大的區域的水平面內進行直線飛行檢測激光，如果在一條直線上檢測三個激光點，則中間的激光點為中心點，確定出中心點的預判位置；如果在一條直線上只檢測一個或兩個激光點，則這一個或兩個激光點為圍合線的激光，通過幾何換算，確定出中心點的預判位置；

S5，無人機飛至中心點的預判位置，在預判位置檢測中心點的激光；

S6，無人機檢測到中心點的激光后垂直降落至定點；

S7，定點處的無線充電發射模塊發射無線電能給無人機的無線充電接收模塊，為無人機無線充電。

2.根據權利要求1所述的無人機自動無線充電方法，其特征在于：所述衛星定位坐標包括GPS定位坐標或北斗衛星定位坐標。

3.根據權利要求1所述的無人機自動無線充電方法，其特征在于：紅外線發射裝置為紅外發光二極管。

4.根據權利要求1所述的無人機自動無線充電方法，其特征在于，所述步驟S3具體為：無人機采用攝像機或紅外接收二極管在水平面內檢測紅外線的強度，并飛至紅外線強度最大的區域。

5.一種用于實現權利要求1-4任意一項所述的無人機自動無線充電方法的無人機自動無線充電系統，其特征在于：包括設置在定點處的第一充電裝置和設置在無人機的第二充電裝置，所述第一充電裝置包括主控制模塊、無線充電發射模塊、第一衛星定位模塊、紅外線發射裝置和激光發射裝置，所述無線充電發射模塊、第一衛星定位模塊、紅外線發射裝置和激光發射裝置分別與主控制模塊連接，所述第二充電裝置包括無人機主控制模塊、無線充電接收模塊、第二衛星定位模塊、紅外線強度檢測裝置和激光檢測裝置，所述無線充電接收模塊、第二衛星定位模塊、紅外線強度檢測裝置和激光檢測裝置分別與無人機主控制模塊連接，所述第一衛星定位模塊用于獲取定點的衛星定位坐標，所述紅外線發射裝置以一定發光角度豎直向上發射紅外線，所述激光發射裝置豎直向上發射準直激光，所述準直激光在水平面的投影圖案包含一中心點和一圍合該中心點的圍合線，所述中心點與定點位于同一豎直線，所述第二衛星定位模塊用于提供無人機的衛星定位坐標，所述紅外線強度檢測裝置用于檢測水平面內的紅外線的強度，所述激光檢測裝置用于檢測激光，所述無線充電發射模塊用于發射無線電能，所述無線充電接收模塊用于接收無線充電發射模塊發射的無線電能。